רובו
זה לא כל כך אלמנטרי.
בעיקרון , אתה מיתבסס על זה שמהירות הקול היא ידוע (כ 300 מטר בשניה)
אם אתה מציב שני מיקרופונים עם מרחק ידוע ביניהם (לדוגמא שתי האוזניים שלך)
ואז אתה משמיע צליל ממקור נקודתי , אז הצליל שנע במהירות הקול יגיע למיקרופון (אוזן) שקרובה אליו יותר מהר מאשר למיקרופון (אוזן ) השני.
כאשר המקור נימצא בין שני המיקרופונים ולא משנה באיזה כיוון (ליפני מאחורי מעל ...) וגם לא משנה המרחק, אז שני המיקרופונים יזהו את הצליל בדיוק ביחד. וזה אומר שאתה על מישור אחד עם מקור הצליל.
עם תישתמש בשלושה מיקרופונים, המישור (קדימה אחורה מעל מיתחת , ללא תלות במרחק ) יהפוך לקו (קדימה אחורה ללא תלות במרחק).
עם המיקרופונים שלך כיווניים , או שאתה משתמש ב 4 מיקרופונים , תוכל גם לדעת כיוון ללא תלות במרחק.
הסלט הזה מספיק כדי לנסוע בכיוון הרצוי.
אם אתה רוצה לדעת מיקום מדוייק של המקור במרחב אתה צריך להיכנס למה שניקרא טרנגולציה .
זה הרעיון על קצה המזלג
תכלס אתה צריך ליבדוק איזה מקרופון מזהה את הצליל ראשון , לסובב את הרובוט לכיוון המיקרופון שזיהה את הצליל ראשון , עד לשלב שהצליל מגיעה לשני הצדדים באותו זמן , ואז לנסוע ישר .
אני מדבר , בפשטות, על הצליל הראשון , אבל אם הצליל רציף אז אתה צריך ליבדוק את צורת הגל (הקול נע בגלים) ולהיתבסס על הזמן שהרכסים השונים בגלים מגעים למיקרופונים.
אמנון