אני אונה לך כאן (אולי לצערך אולי לא) כי זאת שאלה שמין הסתם תעניין עוד אנשים , וחשוב יותר יש סיכוי שקוראים אחרים יכלו להציע רעיונות נוספים.
ראשית חשוב לציין שאין לי שום ניסיון ברובונר!
כמו כן אני לא יכול להעלות לך תמונות של המבוך מהסיבה הקודמת (תיבדוק בפורום הרובונר) .
לגבי המראות , ראשית לא קראתי את החוקים אז לא ברור לי אם כל הקיר מכוסה במראה או רק חלקו. בכל מקרה , אכן חיישן אולטראסוני נשמע מתאים אבל ניראה לי ששווה בדיקה גם חיישן ה IR כאשר הוא בזווית של כ 45 מעלות מהמראה (בניסוי קטן עם ציין לייזר זה ניראה לי אפשרי).
2. בכעבר בנה שחר פרוייקט מונחה מצלמה , ולפי מה שהבנתי מימך יש שטיח על הריצפה כלומר שיש קו חיבור בין הקיר(שאני מניח שהוא מראה ) לשטיח , מה שנותן לך , אם תחפש רק את קוי החיבור הללו, את קוי המתאר של המבוך.
נידמה לי גם שאם תיבדוק זוויות של 90 מעלות נותנות החזר שונה גלי קול .
דבר נוסף שאפשר להישתמש בו הם עכברים אופטיים צמודי ריצפה למאין סוג של אודומטריה (זה לא ממש אודומטריה כי אין בעיה של החלקת גלגלים).
כמו כן אפשר לנצל את המראות ע"י בניית חיישן מרחק משלך שמושתת על המראות , לדוגמא ציין לייזר שמקרין על הקיר בזווית מסויימת וחיישנים אופטיים שמפוזרים על גוף הרובוט שמזהים את הקרן שלך , כאשר על פי ההחזר שתקבל (החיישן שמזהה את הקרן) תוכל להאריך את המרחק מהקיר . זה בעצם מה שעושה חיישן ה IR של שארפ אבל הזווית שם היא קטנה מאוד מה שגורם לו להשתגע מהמראה.
זהו זה מה שקופץ לי כרגע לראש
אמנון
