לא לא לא ולא! אתה מבלבל מושגים, ותקרא את הספר הלבן, זה רק אנגלית זה לא קשה.
ומה זה "מישהו" ? אני ואלי... רק מהשאני לא מבין מה זה משנה לך....
נראה לך שתגובה לפסיקה ב PORT T זה 8 מילי שניות? אתה מתבלבל, ותן לי לתקן את טעותך:
1) מהירות "תגובה" - כאשר יש בקשה לפסיקה, מתי זה יקרה - בתום הפקודה הנוכחית.
רוב הפקודות הן כשמינית מיקרו שניה -
פי 64000 יותר מהר ממה
שאתה "הערכת". יש פקודות שמגיעות עד 12 מיקרו שניות - חילוק ארוך של 32 ביט ב- 16
ביט, אבל זה לא משומש כמעט. לכן בבממוצע זה כ 1 עד 2 מיקרו שניות, מרגע בקשת
הפסיקה עד ביצועה.
2) ה- 8 מילי שניות שכן דברת עליהם, הם 8 מילי שניות של השלמת שעון בפורט T. מזה זה
אומר? אתה יכול לערוך פסיקה שתקרא באופן קבוע כל 8 מילי שניות. מאד נוח לבצע כך
PID כל 8 מילי שניות.
פסיקות הקיימות השימשיות (שאותן אראה ולא אחרות, כי זה מעל הראש של רובוט רגיל):
1) פסיקות בפורט T - פסיקה לקצה עולה/יורד יחיד, פסיקה קבועה ל 8 מילי שניות, פסיקה לקצה עולה יחיד של PULSE ACCUMULATOR ועבור PULSE ACC OVERFLOW
2) SPI ו- SCI תקשורת סיריאלית מסוכרנת ולא מסוכרנת
3) A2D
4) REAL TIME
5) IRQ/XIRQ
ועוד כמ דברים לא חשובים
תהנה