בניית מערכת אוטונומית המסוגלת להכניס כדור לתוך חור בקיר

[תומר בן עזרא]

שלום רב, שמי תומר בן עזרא ואני מחפש מישהו שיעזור לי בבחירת רכיבים לבניית רובוט שיהיה מסוגל לזהות חור בקיר שניצב מולו במרחק של בין 10 ל 15 מטר וירה לתוכו כדור סקוואש תיקני.

אנא כל מי שיש לו ידע בנושא ויכול לתרום אני אשמח לעזרתו.

כתובת המייל שלי היא tomerb15@netvision.net.il
הטלפון שלי הוא 0543053052

אנא חיזרו אלי בשני דרכים אלו.

תודה רבה, תומר בן עזרא

[אמנון]

תומר שלום
רוצה עזרה , אז בו ננסה כאן.
אם כאן לא טוב, ואתה רוצה יעוץ פרטי? אתה צריך להיות מוכן לשלם .

האם יש עוד מיידע על החור בקיר ?

האם יש לך הגדרת משימה יותר ברורה ?
אמנון

[תומר בן עזרא]

אמנון שלום, החור הוא בקוטר של 30 ס"מ וממוקם במרכזו של קיר בגודל של מטר על מטר
מה שאני בעצם מנסה לבנות זה תותח שירה כדור סקווש(דומה מאוד לכדור מטקות)

הרובוט ימוקם בין 10 ל 15 מטר מהקיר ויצטרך להכניס את הכדור לחור, אני צריך לשם כך לבנות תותח קטן(ע"י קפיץ או כל הצעה אחרת) לבנות יחידה שתאמוד את המרחק מהקיר, ולפי זה לכוון את זווית התותח מהריצפה. ויחידה שתזהה את החור ולפי זה תכוון את התותח ימינה ושמאלה.
על כל זה כמובן יחידת עיבוד שתפקד על הכל.

כמו כן העלויות צריכות להיות מינימליות.

מה שאני בעצם מחפש זה "רשימת קניות" של רכיבים מתאימים למשימה.

[אמנון]

תומר

מה צבע הקיר?
מה צבע הרקע שמאחורי הקיר?
מה צבע הרקע של החור?
האם הקיר בתוך מיבנה או בחוץ (תאורה קבוע או משתנה) ?

כמה כדורים אתה צריך לירות ?

האם יש לך מיסמך הגדרה מלא של המשימה (כמו שנותנים בכל מיני תחרויות) או שאתה מחליט?

מה זה סכום מינימלי?

אמנון

[תומר בן עזרא]

אמנון, שוב תודה על התגובה


ניתן לזהות את החור מבחינה ויזואלית כלומר החור נמצא על קיר לבן ומאחורי החור יש בד שחור כך שניתן לזהות את החור באלגוריתם לזיהוי ועיבוד תמונה

הקיר נמצא בחוץ כך שהמערכת נתונה לשינויים סביבתיים.

כמו כן מאחורי החור ישנו רמקול המשמיע אות כניסה בתדרים של 2000HZ-3000HZ ובעוצמה של 50-60DB וגודלו של הרמקול הוא 20X20X20

צריך לירות כדור אחד בלבד.

תודה על העזרה

[אמנון]

מה עם רוח ?
וכמה תקציב?
http://www.usmechatronics.com/old_page/turret.htm

אמנון

עוד משהו חשוב , מה הרקע שלך?

[תומר בן עזרא]

אמנון שלום, אני סטודנט להנדסת תוכנה, התקציב שלי הוא לא מהווה הבעיה אבל רצוי שיהיה פתרון הכי זול לבעיה(יכול לזכות אותי בניקוד גבוהה מאוד) .

בקשר לרוח זה אופציה שחשבתי עליה למרות שאם התותח יהיה חזק מספיק לא תהיה בעיה להכניס כדור קטן כמו סקוואש לחור עם קוטר של 30 מעלות.

תודה על הסבלנות

[תומר בן עזרא]

כמובן שהתכוונתי לחור בקוטר של 30 ס"מ ולא מעלות.

ובקשר לכל התכנות והבניה של המערכת אני אסתדר פשוט אני לא יודע איזה רכיבים יש שמתאימים לבעיה ואיך אני יכול לבנות תותח רב עוצמה שלא יעלה על 60 ס"מ אורך.

כמו כן אני יבהיר שוב את הבעיה, התותח יוצב בהתחלה במרחק של בין 10 ל 15 מטר מהקיר כך שפניו אל מול הקיר באופן כללי(יכול להיות שהוא יוצב בזווית לקיר עם הפנים לקיר) מותר למערכת לנוע ולזוז, הקיר יהיה במימדים של מטר על מטר והחור במרכז הקיר ברקע שחור

[אמנון]

תומר שלום
ראשית מעולם לא בנית משהו שמעיף כדורים.

בכדי להעיף כדור אני יכול לחשוב על מיספר צורות (מי העדיפה אני עדיין לא יודע):

1. רוגטקה - שתי גומיות חזקות , עם "כף" שמחברת ביניהן , והכדור יושב בתוך הכף.
2. לחץ אויר - צילינדר שבתוכו יושב הכדור , כאשר משחררים אויר (גז)בלחץ מאחורי הכדור הכדור עף.
3. סלונואיד - שוב הוא יושב מאחורי בכדור כאשר הוא מקבל זרם הכדור עף.
4. בליסטראה- הכדור יושב בתוך כף אשר דרוכה לאחור ע"י קפיץ , ומועף ברגע שיחרור הכף.
5. גלגלים מעיפים - הכדור עובר בין שני גלגלים גמישים אשר מיסתובבים במהירות גבוה ומעיפים אותו.
6. קפיץ - קפיץ דרוך אשר בשיחרור מעיף את הכדור.

אני מניח שאני שאני יכול לחשוב על עוד כמה גישות.

לאחר שיהיה לך את מנגנון הירי, אז תוכל להיתמודד עם מערכת הכיוון , ע"פ מיבנה ומישקל ה"תותח" שלך.

בכל מקרה בחנויות צעצועים ישנם רובים אשר יורים כדורי ספוג, אולי זה שווה בדיקה.

כמו כן חפש בגוגל
ball shooter

" ball thrower"

דוגמאות :
http://www.collinsclubs.com/rcrv/ballca ... tapult.htm

http://www.freepatentsonline.com/5337726.pdf

http://me118.stanford.edu/pictures/Spr9 ... dware.html

וגם :



אמנון

[תומר בן עזרא]

תודה על הלינקים, ועל הרעיונות, בקשר לתותח האפשרויות המובילות הן לחץ אוויר או קפיץ חזק, רציתי לדעת אם יש לך מידע על בניית תותח בלחץ אוויר או קפיץ?

האם יש לך מידע על רכיבים טובים שיכולים לתפקד במשימה שכוללת הצבה של הרובוט במרחק של עד 15 מטר מהמטרה?

הרעיון המוביל הוא איתור המטרה בעזרת זיהוי תמונה כיוונון של התותח וירי למטרה.
האם יש לך רעיונות לרכיבים טובים שיתמכו ברעיון זה או ברעיון אחר שעולה בדעתך?

אני אזדקק לשמות ספציפיים של רכיבים כגון - מצלמות קטנות ומדוייקות (וזולות),שבבים ניתנים לתכנות, מעגלים תומכים ורכיבים מקשרים לצורך העברת המידע מהמצלמה לרכיבי העיבוד.

האם לצורך ניתוח התמונה תספיק לנו לדעתך מצלמה שחור-לבן?

[אמנון]

...בקשר לתותח האפשרויות המובילות הן לחץ אוויר או קפיץ חזק, רציתי לדעת אם יש לך מידע על בניית תותח בלחץ אוויר או קפיץ?

האם יש לך מידע על רכיבים טובים שיכולים לתפקד במשימה שכוללת הצבה של הרובוט במרחק של עד 15 מטר מהמטרה?

הרעיון המוביל הוא איתור המטרה בעזרת זיהוי תמונה כיוונון של התותח וירי למטרה.
האם יש לך רעיונות לרכיבים טובים שיתמכו ברעיון זה או ברעיון אחר שעולה בדעתך?

אני אזדקק לשמות ספציפיים של רכיבים כגון - מצלמות קטנות ומדוייקות (וזולות),שבבים ניתנים לתכנות, מעגלים תומכים ורכיבים מקשרים לצורך העברת המידע מהמצלמה לרכיבי העיבוד.

האם לצורך ניתוח התמונה תספיק לנו לדעתך מצלמה שחור-לבן?

תומר שלום
האם חיפשתה בגוגל כאלו שבנו תותחים , על לחץ אויר?
הבאת התותח ל 15 מטר מהמטרה ? המערכת ניידת ?
זיהוי תמונה, מחשב נייד ומצלמת רשת.
מצלמות רשת ב 70 ש"ח הרשתות השיווק, חיבור USB.
ליקנות מצלמת CMOS צבעונית היה יותר קל ופשוט ממצלמת CCD שחור לבן.

סביר להניח שאת רוב עיבוד התמונה אתה תבצע בשחור לבן.
האם אתה יכול לסמן עם סמן לייזר את המטרה?

תומר , לא הבנתי , האם זה פרוייקט / תחרות /יש דדלין ?
אמנון

[תומר]

זאת תחרות במכללה בה אני לומד, בקשר לדדליין יש עוד 5 חודשים

אני עכשיו קורא מידע על תותחים לבניה כך שזה לא יהווה מבחינתי את הבעיה

הרובוט יהיה ממוקם בנק ההתחלה שנמצאת 10-15 מטר מהחור שפניו אל מול הקיר שמכיל את החור, אני יכול לתכנן אותו איך שבא לי ובפרט שמידודיו ההתחלתיות(אחרי ההפעלה הוא יכול להתרחב להתנפח וכו')
המער' יכולה להיות ניידת אבל לא זה מה שמעניין אותי, אני צריך יותר תמיכה בכל מה שקשור לרכיבים ספציפיים שזה הצד החלש שלי היות ואני איש תוכנה ולא אלקטרוניקה
המערכת חייבת להיות אוטונומית בזיהוי התמונה והחור ואסור לי להתערב בשעה שהיא פועלת ככה שמצלמת אינטרנט לא ניראה לי תהיה טובה לעניין זה, אני צריך רכיב(כמו pic18) שיעשה את עיבוד התמונה בשעת ההפעלה ומצלמה שחור לבן שתשלח לו נתונים אבל אני לא יודע אם המיקרוקונטרולר הזה מספיק, ואני לא יודע שמות של מצלמות...

אין בעיה לסמן עם סמן לייזר את המטרה... אבל אם אני יודע איפה המטרה בדיוק כך שאני יכול לכוון אליה סמן לייזר אז אני גם יכול לכוון לשם את התותח שיירה.

[אמנון]

תומר
האם זאת תחרות בסיגנון הזה ?
http://technobrain.asat.co.il/prev.html

המערכת חייבת להיות אוטונומית בזיהוי התמונה והחור ואסור לי להתערב בשעה שהיא פועלת ככה שמצלמת אינטרנט לא ניראה לי תהיה טובה לעניין זה, אני צריך רכיב(כמו pic18) שיעשה את עיבוד התמונה בשעת ההפעלה ומצלמה שחור לבן שתשלח לו נתונים אבל אני לא יודע אם המיקרוקונטרולר הזה מספיק, ואני לא יודע שמות של מצלמות...

אני מבין שאתה שולט הייטב בזיהו תמונה ובעבודה עם מצלמות (אפילו שלטעמי ניראה לי שמצלמת רשת וLAPTOP היו פותרים את זה הכי בקלות)
אבל ביקשתה קיבלתה : http://www.rehivim.com/cameras.html

אין בעיה לסמן עם סמן לייזר את המטרה... אבל אם אני יודע איפה המטרה בדיוק כך שאני יכול לכוון אליה סמן לייזר אז אני גם יכול לכוון לשם את התותח שיירה.

האם מותר לך לכוון את התותח מראש? כמו שמותר לך לכוון את ציין הלייזר?
כמו כן האם יש מיפרט לתחרות ? כלומר מיסמך רשום עם כל הכללים ? אם כן תעלה אותו בבקשה לשם העיניין.

אמנון

[אורח]

שלום אמנון, בקשר לסוגי התחרויות אז התחרות היא לא מהסוג הזה אלה תחרות פנימית במכללה.

הלוואי ויכולתי להעלות את דף התחרות זה היה חוסך ממני המון הסברים אבל לצערי הוא רק בעותק נייר.

המצלמות שנתתה לי כבר מוכרות לי מהחיפושים שאני מבצע השאלה היא האם אין מצלמות יותר זולות שחור לבן לביצוע המשימה.

המערכת שלי חייבת לפעול לבד ואין אפשרות לחבר אותה ללפטופ או לשלוט עליה מרחוק, וגם לא לכוון את התותח.

הרובוט שלי יוצב אל מול הקיר באופן כללי בהתחלה ומשם הוא לבדו צריך לזהות את החור לכוון את התותח ולירות.

איזה עוד רכיבים אתה מציע חוץ מהתותח שאותו אבנה?

על איזה מרכב אני אשים אותו כדי שיוכל לנוע ימינה שמאלה למעלה ולמטה?

ואיך אני מחבר את הכל למיקרוקונטרולר?

[אמנון]

תומר
אני אדקדק בשאלה עוד פעם ברשותך, האם מוגדר לך שאתה לא יכול להישתמש במחשב נייד בתור הבקר שלך ? זה שווה בדיקה !!!
לגבי איך להזיז את התותח זה תלוי איך התותח של ניראה / בנוי/ שוקל .
אז תיבנה תותח ואז נחשוב איך להזיז אותו !
דין בליסטראה , לא כדין מרגמה.

השאלה היא גם האם אתה מוגבל בזמן במהלך הריצה?

איזה גודל תנועה אתה צריך להשיג?

ובאיזה רזולוציה.

בוא ניתקדם שלב שלב, ברגע שתדע איך התותח שלך בנוי , תעלה סירטוט ונמשיך הלא.
אמנון

כמו כן אשמח אם תעלה את הדף שכתוב ביד .