מה זה אנקודרים?

[אורח]

מה זה אנקודרים?
ראיתי כמה פעמים בפורום הזה שדיברו על אנקודרים
מה זה?

[השחר העולה]

אנקודרים הם חיישנים המיועדים לספירת סיבובי מנוע (מנוע DC או סטפר, לדוגמא). מכיוון שהוא סופר סיבובי מנוע, אתה יכול לדעת את המרחק המדוייק שעבר המנוע, כיוון שמספר סיבובי המנוע פרופורציניים ישירות למרחק אותו עבר הגלגל (ניתן להוכיח זאת בקלות ע"י 2 משוואות אם תנסה) .
סוגי האנקודרים העיקריים הם שערים אופטיים - למנוע מחוברת דיסקה מחוררת. משני צידי הדיסקה יש EMITER הפולט אור, ובצד השני חיישן אור . כאשר יש חור בינהם - עובר אור - ומתקבל 1 לוגי. כאשר אין חור בינהם - אור לא עובר - ומתקבל 0 לוגי. כך ניתן לספור את מספר "האנקודרים" בזמן מסויים ולדעת בוודאות מה המרחק שעבר, או למדוד כל זמן מסויים את מספר האנקודרים שהתקבלו - וכך לקבל מהירות למעשה.

סוג נוסף של אנקודר נקרא טכומטר, והוא אינו ממש אנקודר , אם כי מודד את מהירות המנוע ומחזיר מתח אנאלוגי. סכימה של אות אנלוגי זה (אינטגרל בדיד) יתן מםסר פרופורציוני ישירות למרחק.

ישנם עוד התקנים נוספים כגון התקן הול (שאינו רעיון מוצלח במיוחד בסביבה מלאה שדות מגנטיים...) או חיישן אופטי מול דיסקה שחורה/לבנה מקווקוות ועוד.
-במפי

[אלי קולברג]

בנוסף לכך, אנקודרים אופטיים מתחלקים בגדול לאנקודרים יחסיים ואנקודרים אבסולוטיים. עם הראשונים תוכל לדעת את זוית סיבוב ציר המנוע יחסית למיקום שממנו התחלת לבדוק זאת, ואילו באחרונים תהיה ידועה זוית ציר המנוע ביחס לנקודת ייחוס ידועה מראש בכל מקרה. פרט נוסף על אנקודרים יחסיים, הוא שבדרך כלל הם quadruple, כלומר מוציאים שני קווים המוזזים ב 90 מעלות אחד מהשני כך שניתן להבחין בכוון סיבוב המנוע מתוך קריאת הקוים וגם ניתן להגדיל את הרזולוציה של הקריאה פי ארבע. תוכל למצוא חומר על כך באינטרנט כשתחפש: absolute encoder ו- relative encoder וגם optical encoder.

[אבי]

אילו שיטות לבקרת מקום מנוע קימות? (חוץ ממערכת סרוו)


אני צריך ברובוט שלי לבקר על מיקום של מנוע(כל פעם להזין לו נקודה ושהוא יזוז אליה) אבל אני לא יכול להשתמש באינקודרים כי יש אפשרות לטעות מצתברת.

אני חשבתי על לחבר מנגנון של סרוו למנוע (הוא לא עושה יותר מסיבוב אחד, התנועה במישור) אבל זה קצת מסובך, אילו פתרונות נוספים יש?

[השחר העולה]

לאנקודרים אין טעות מצטברת והם מדוייקים מאד. הם סופרים את הטעות של המנועים בין המהירות הרצויה למצויה וככה אתה יכול לשאוף שהמנוע יגיע למהירות הרצוייה.
-במפי

[אור]

נקודת היציבות היחידה במערבולת ערפול החושים, חוסר השינה וזמני ה-Loading שהם חייו של המתכנת שבועיים לפני התחרות, היא האמינות של האנקודרים.

[אורח]

סוג נוסף של אנקודר נקרא טכומטר, והוא אינו ממש אנקודר , אם כי מודד את מהירות המנוע ומחזיר מתח אנאלוגי. סכימה של אות אנלוגי זה (אינטגרל בדיד) יתן מםסר פרופורציוני ישירות למרחק.

-במפי

הבנתי כל מה שאמרת חוץ מהלחק הזה
אתה מוכן להסביר את זה שוב?
תודה

[shtroodel]

כעיקרון החלק הראשון הוא המכשיר עצמו והוא מחזיר תוצאה אנלוגית (0-5וולט) בהתאם למהירות.

ברגע שיש לך נתון לגבי המהירות ואתה מכפיל את זה בפרק זמן לבחירתך אתה תקבל תוצאה שמהווה למעשה העתק (דרך).

לגביי השאלה עם התנועה של מנוע מסויים בתחום של פחות מסיבוב שלם- קודם כל לא הבנתי מה הבעיה עם סרוו? הוא בא בדיוק כדי לענות על הצורך הזה... מעבר לכך שכפי שנאמר יש גם אנקודרים אבסולוטיים ואתה אפילו יכול לייצר כזה בעצמך עם כמה חיישני "פס לבן" ודיסקית מחוררת במקומות המתאימים או צבועה בשחור לבן במקומות המתאימים (יש דוגמאות באינטרנט ככה שאם לא תמצא תבקש ואני ייפרסם לינק).
שיטה נוספת ששמעתי עליה היא לחבר פוטנציומטר (נגד משתנה) מהסוג שמסתובב בסדר גודל של 300 מעלות (כמו אלה של הווליום) אל ציר המנוע ולהזרים מתח דרך הנגד ואז מדידת המתח היוצא בפורט אנלוגי ייתן ערך אבסולוטי לגביי זווית הציר של המנוע.

[אורח]

נושא1: טעות מצטברת:
בעבר ניסיתי מערכת דומה לאינקודר אבל יש בעיה קטנה, אני כאשר אני מגיע למקום אליו אני רוצה להגיע ו"אומר" למנוע לעצור אז בגלל האינרציה הוא ממשיך קצת. במקרה שלי זאת היתה מערכת שיש לה אינדיקציה על "מיקום" המנוע והיא התחילה "להשתגע" (לזוז מצד לצד ולא עוצרת), אבל במקרה של האינקודר יכולה להיות לי טעות של נגיד מרווח אחד בכל הזזה ואז זה מצטבר עם זמן הפעולה.



בקשר לאי שימוש בסרוו ופטנציאומטר:
נתחיל מזה שזהוא מכלול של שני מנועים עם גלגלי שיניים וכל הסיפור ואני לא יכול להחליף אותם.
דבר שני הסרוו "מבקר" את עצמו ע"י שימוש בפטנצאומטר לבקרה על המקום בו הוא נמצא, לזה התכוונתי כשאמרתי להפוך את המנוע שלי לסרוו.....

[השחר העולה]

טוב 2 פתרונות הכי ברורים:
1) שהמנוע מגיע לאיפה שהוא צריך - תן לו טווח שגיאה. אחרת זה לא יעבוד ויתקע - כמו שקרה לך.
2) 2 שלבים - ראשית ברגע שהוא מגיע לאיפה שצריך להפעיל מעצור - ואז לנתק מתח למנוע...
שאין מתח למנוע הוא לא זז.

טעות מצטברת... רובוט שלא יכול להתמודד עם "טעות מצטברת" לא שווה הרבה... זה לא דבר שקשה להתמודד איתו במיוחד
שעובדה שטעויות מצטברות הן חיוביות ושליליות , סטטיסטית אם תסכום את "הטעות המצטברת" היא תשאף לאפס!!!" כי יש לך נגיד לעצור לפני הנקודה במקרה 1 ואחריה בשני ואז חיבור 2 הטעויות קטן מגודל כל טעות
זאת מערכת פיזקלית מכנית הנדסית! אתה לא יכול לפעול ללא שגיאות ואם כן זה עולה הרבה כסף!"
-במפי

[אורח]

ניסיתי לתת לו תווך שגיאה אבל המערכת לא נוחה ולכן אני מחפש משהוא אחר לבקרה על מיקום המנוע.



איפה אפשר להשיג אינקודרים (עדיפות למשהוא קטן, להוציא מעכבר?)

[אורח]

ויש בעיה נוספת בשיממוש עם אינקודרים, אני לא יודע את נקודת ההתחלה...... (אני לא יכול לסמוך על זה שהוא נמצא בנקודה מסוימת או לנסות לאפס אותו

[אלי קולברג]

באנקודר אבסולוטי אתה יכול לדעת לפי המספר הבינארי שיוצר צירוף הביטים בזמן התחלת התנועה. גם בשיטות נוספות כמו שהציע שטרודל (למשל מיקום פוטנציומטר) ונוספות, תוכל לדעת את נקודת ההתחלה.

[xalmek]

неот360.2фокуCHAPИосеButlTranсобаШутеXIIIстраBettцветДилоМаршдетеСедеBianПушкAtlaИллюФедоЗапа
БольDekoSupparapCaroБалясертДетсКэроNiveFyodMinoсобыLookKissGarnAccaсертBallKabaШевяWellGust
FourSkieВаллFunkTimeArktRootsilvJeweАлбеUnitГилоLondинстЧеркHeadLebhAlexNikiNikiБабошколAnto
NabuFredКарсПоляГершMasaиздаZoneсборГринZoneZoneSandEnigГлисфианZoneкошк1064ZoneWarpZoneZone
изданачидороAutoЧанысталавтоАллиChatгубеChilRogeСодеVIIIрассHenrтретШамспосеСодеРубипомогубе
ThomрезьсостпродсолоSmarIndeHitaGiocЗареMick3200K8403963RuyaComeLinePattABL0CHEVизгошколHard
Б-00TrefРыживремChamScraигруWindWindwwwrCoolDeLoViteднемBritсвязEmilWindУлыбLaurPierЛитРЛесл
трекXenoМолоИндиЛемаLundАронGustИллюDiamМихаГоряЗукаRobiYourCribВороthisБижоИстрKralЛапиДуро
БлагMicrСтроВилеЛипыWorrЛениBriaМарьфакуКоледеаъистоАлекCoulнаукЯнушНефеносичитанаклпродпрод
продФормНосохудодевоГрибКартВороВитаКаабPretGordУшакtuchkasHarrКоря

[xalmek]

audiobookkeeper.rucottagenet.rueyesvision.rueyesvisions.comfactoringfee.rufilmzones.rugadwall.rugaffertape.rugageboard.rugagrule.rugallduct.rugalvanometric.rugangforeman.rugangwayplatform.rugarbagechute.rugardeningleave.rugascautery.rugashbucket.rugasreturn.rugatedsweep.rugaugemodel.rugaussianfilter.rugearpitchdiameter.ru
geartreating.rugeneralizedanalysis.rugeneralprovisions.rugeophysicalprobe.rugeriatricnurse.rugetintoaflap.rugetthebounce.ruhabeascorpus.ruhabituate.ruhackedbolt.ruhackworker.ruhadronicannihilation.ruhaemagglutinin.ruhailsquall.ruhairysphere.ruhalforderfringe.ruhalfsiblings.ruhallofresidence.ruhaltstate.ruhandcoding.ruhandportedhead.ruhandradar.ruhandsfreetelephone.ru
hangonpart.ruhaphazardwinding.ruhardalloyteeth.ruhardasiron.ruhardenedconcrete.ruharmonicinteraction.ruhartlaubgoose.ruhatchholddown.ruhaveafinetime.ruhazardousatmosphere.ruheadregulator.ruheartofgold.ruheatageingresistance.ruheatinggas.ruheavydutymetalcutting.rujacketedwall.rujapanesecedar.rujibtypecrane.rujobabandonment.rujobstress.rujogformation.rujointcapsule.rujointsealingmaterial.ru
journallubricator.rujuicecatcher.rujunctionofchannels.rujusticiablehomicide.rujuxtapositiontwin.rukaposidisease.rukeepagoodoffing.rukeepsmthinhand.rukentishglory.rukerbweight.rukerrrotation.rukeymanassurance.rukeyserum.rukickplate.rukillthefattedcalf.rukilowattsecond.rukingweakfish.rukinozones.rukleinbottle.rukneejoint.ruknifesethouse.ruknockonatom.ruknowledgestate.ru
kondoferromagnet.rulabeledgraph.rulaborracket.rulabourearnings.rulabourleasing.rulaburnumtree.rulacingcourse.rulacrimalpoint.rulactogenicfactor.rulacunarycoefficient.ruladletreatediron.rulaggingload.rulaissezaller.rulambdatransition.rulaminatedmaterial.rulammasshoot.rulamphouse.rulancecorporal.rulancingdie.rulandingdoor.rulandmarksensor.rulandreform.rulanduseratio.ru
languagelaboratory.rulargeheart.rulasercalibration.rulaserlens.rulaserpulse.rulaterevent.rulatrinesergeant.rulayabout.ruleadcoating.ruleadingfirm.rulearningcurve.ruleaveword.rumachinesensible.rumagneticequator.rumagnetotelluricfield.rumailinghouse.rumajorconcern.rumammasdarling.rumanagerialstaff.rumanipulatinghand.rumanualchoke.rumedinfobooks.rump3lists.ru
nameresolution.runaphtheneseries.runarrowmouthed.runationalcensus.runaturalfunctor.runavelseed.runeatplaster.runecroticcaries.runegativefibration.runeighbouringrights.ruobjectmodule.ruobservationballoon.ruobstructivepatent.ruoceanmining.ruoctupolephonon.ruofflinesystem.ruoffsetholder.ruolibanumresinoid.ruonesticket.rupackedspheres.rupagingterminal.rupalatinebones.rupalmberry.ru
papercoating.ruparaconvexgroup.ruparasolmonoplane.ruparkingbrake.rupartfamily.rupartialmajorant.ruquadrupleworm.ruqualitybooster.ruquasimoney.ruquenchedspark.ruquodrecuperet.rurabbetledge.ruradialchaser.ruradiationestimator.rurailwaybridge.rurandomcoloration.rurapidgrowth.rurattlesnakemaster.rureachthroughregion.rureadingmagnifier.rurearchain.rurecessioncone.rurecordedassignment.ru
rectifiersubstation.ruredemptionvalue.rureducingflange.rureferenceantigen.ruregeneratedprotein.rureinvestmentplan.rusafedrilling.rusagprofile.rusalestypelease.rusamplinginterval.rusatellitehydrology.ruscarcecommodity.ruscrapermat.ruscrewingunit.ruseawaterpump.rusecondaryblock.rusecularclergy.ruseismicefficiency.ruselectivediffuser.rusemiasphalticflux.rusemifinishmachining.ruspicetrade.ruspysale.ru
stungun.rutacticaldiameter.rutailstockcenter.rutamecurve.rutapecorrection.rutappingchuck.rutaskreasoning.rutechnicalgrade.rutelangiectaticlipoma.rutelescopicdamper.rutemperateclimate.rutemperedmeasure.rutenementbuilding.rutuchkasultramaficrock.ruultraviolettesting.ru