מערכת פורומים - אתר הרובוטיקה הישראלי

על ידי **manjero** » א' אוקטובר 05, 2008 10:08 am

שלום.
קוראים לי שחר ואני מסיים כרגע תואר בהנדסת אלק'.
יש לי רקע בבניית מעגליים בסיסיים ומעט ניסיון עם PIC.

אני מעוניין לבנות זרוע רובוטים בעלת 2 דרגות חופש. אחת תבצע תנועה של 180 מעלות והשניה תבצע 90 מעלות.
הזרוע צריכה להיות מסוגלת להרים משקל קל מאוד - דיסק אחד רגיל.
חשבתי לבצע זאת בעזרת מערכת מוכנה שפשוט אבנה לה בקר ואשמור את התנועות הדרושות.
זה יעלה לי בערך 350 - 400 שח להערכתי.
לעומת זאת -אופציה של בניה עצמית - אני אוהב לבנות פרוייקטים כאלו ולא מפחד "ללכלך את הידיים".

קודם כל אשמח לשמוע מה דעתכם לגבי בנייה עצמית גם בשיקול של מחיר.
אשמח לשמוע הצעות בנושא חומרים - ממה להרכיב את הזרוע? פלסטיק/PVC/מתכת וכו'
כמו כן אם יש רעיונות נוספים לביצוע הדבר הזה - אשמח לשמוע

דבר נוסף שאשמח לדעת - האם מישהו מהפורום התעסק בעבר עם SUCTION CUPS?
אני רוצה מעין מיני פומפות שיתפסו את הדיסק רק מהצד העליון שלו מבלי לגעת בחלק התחתון בלבד - כדי שאוכל להכניס אותו לכונן דיסקים רגיל.

בתודה מראש
שחר

על ידי **Dima K** » א' אוקטובר 05, 2008 10:46 am

once i built a real simple manipulator using just 3 cd-rom's, cost me nothing, but the accuracy of this is not very good

על ידי **ארבל** » א' אוקטובר 05, 2008 11:36 am

אני בניתי זרוע רובוטים מחלקים שחתכתי ממארז של מחשב. היא עובדת אחלה! לקחתי את ההשראה לזרוע כאן

על ידי **manjero** » א' אוקטובר 05, 2008 2:19 pm

היי ארבל
הקישור לא עובד :-(

אשמח לדעת קצת יותר נתונים אם אפשר - איזה מנוע היית צריך וכו'
תמונות ישמחו עוד יותר!

על ידי **אמנון** » א' אוקטובר 05, 2008 10:50 pm

אתה בונה משהו כזה?
http://www.redfrontdoor.org/cd-changer.html

ויש עוד כמה פרוייקטים כאלו בגוגל
אמנון :shock:

על ידי **manjero** » ב' אוקטובר 06, 2008 1:26 am

היי אמנון.
אני בונה משהו באותו סגנון אבל אני רוצה זרוע שתדע לתפוס דיסק שעומד אנכית, תהפוך אותו ב90 מעלות ותניח אותו על מגש של CDROM

אני גם מאוד מעוניין שזה יהיה יותר מהיר ונעים לעין, עם כמה שפחות בעיות של רגישות או דיוק.

שחר

על ידי **אמנון** » ב' אוקטובר 06, 2008 7:12 am

עם הדיסק עומד אנחית , האם ישנה גישה לחלק השטוח העליון שלו או שריך לאחוז בו מהצד הדק?

אמנון :shock:

על ידי **ארי גרינשפון** » ב' אוקטובר 06, 2008 8:21 am

שחר שלום,
כדי לבנות זרוע רובוטית בעלת תכנון תנועה
(כלומר שהזרוע רובוטית תבצע את התנועה בדיוק כמו שאתה רוצה)
חשוב להבין את המכניקה (דינמיקה וקינימטיקה) של זרועות רובוטיות
יש קורס בשם מבוא לרובוטיקה שנלמד בהנדסת מכונות, הקורס הזה עוסק
כמעט כולו בזרועות רובוטיות
אני מוסיף לך כמה קישורים בויקיפדיה שעוסקים בנושא:

http://en.wikipedia.org/wiki/Forward_kinematics
http://en.wikipedia.org/wiki/Inverse_kinematics
http://en.wikipedia.org/wiki/Denavit-Ha ... Parameters
http://en.wikipedia.org/wiki/Jacobian
http://en.wikipedia.org/wiki/Rotation_matrix
http://en.wikipedia.org/wiki/Transformation_matrix

בהצלחה
ארי גרינשפון

על ידי **manjero** » ב' אוקטובר 06, 2008 11:07 am

יש גישה לשטח הפנים, לא לחלק הדק שלו.
אני חשבתי בכיוון של מעין פומפה שתדבק על הדיסק או שתתפוס אותו וכך להעביר אותו.
בגלל זה אני צריך סיבוב של 90 מעלות.

אני חייב לציין שאף אחד אפילו לא רמז בכיוון של לקנות :-)

יפה.

שחר

על ידי **manjero** » ב' אוקטובר 06, 2008 12:21 pm

רק כדי להסביר - אני מעוניין בזרוע שתבצע בדיוק 2 פעולות ואחר כך תבצע אותן בסדר הפוך.
אין צורך לבנות זרוע בעלת יכולות גדולות יותר.
התהליך הוא כזה -
ירידה לכיוון מגש הדיסקים - 90 מעלות "ימינה" (בשביל הסדר)
תפיסה של הדיסק
180 מעלות שמאלה תוך כדי סיבוב של הזרוע עצמה ב90 מעלות.
שחרור

כאשר מחזירים את הדיסק התהליך הפוך.

אם יש דרך לפשט את זה - אשמח מאוד לשמוע. במכונות אמיתיות זה עבד על זרוע על ציר אחד שדאג גם לסיבוב של 90 מעלות תוך כדי התנועה.

על ידי **elitkh** » ב' אוקטובר 06, 2008 5:26 pm

שני מנועי צעד יעשו את המלאכה היטב. אבל אתה לא חייב מנועי צעד אתה יכול לבצע את זה עם מנועים רגילים (עם גיר) ולהגביל את התנועה ע"י מפסקי גבול. מכיון שהמהלך שלך קבוע בשתי הדרגות.
לגבי הרמת הדיסק-אם יש לך גישה לקומפרסור אתה יכול לייצר ואקום ע"י "ונטורי" ולהרים את הדיסק ע"י הוואקום. כדי להפסיק את הוואקום אתה תצטרך פשוט להפסיק את זרימת האוויר על ידי שסתום מפוקד חשמלית.

על ידי **אמנון** » ב' אוקטובר 06, 2008 7:01 pm

שחר
אתה עובד רק עם דיסק אחד?

כי אם כן אתה יכול לחסוך תנועה.
האמת שגם עם יותר מדיסק אחד

אם הזרוע שלך בצורת שלושה רבעים של מעגל
הדלת של הCD ניפתחת
הזרוע מיתרוממת בצורה סיבובית דרך החור במגש של כונן הCD.
מגיע אל הCS שבמגש הימני.
תופסת אותו עם וואקום
ועכשיו הזרוע מבצעת את התנוע לכיוון הנגדי (עד שהcd נוגע במגש של הכונן)
הסכ משוחרר הזרוע יורדת עוד קצת
והכונן ניסגר.

להחזרת הCD מהכונן מבוצעת פעולה הפוכה.

מנוע אחד ושסתום
זה מה שצריך

ולדעתי שווה ליבדוק אם משאבת אויר של אקורים מספיקה ליצירת הווקום הרצוי .

אמנון :shock:

על ידי **manjero** » ג' אוקטובר 07, 2008 4:08 am

אמנון תודה על הרעיון!
אני עובד עם מספר דיסקים אבל יש לי מנגנון אחר שמציב כל פעם את הדיסק במקום הנכון.
אני בהחלט אשמח אם תוכל לתת לי אפילו סירטוט ברמת סקיצה של איך הזרוע נראית כי לא הצלחתי להבין איך זה יעבוד.
איך להעביר את הזרוע דרך המגש?
איך היא תשלים תנועה?

ואם כך - מספיק לי תנועה בציר אחד בלבד? כלומר האם אני יכול ליצור ציר שיבצע את שני התנועות יחדיו? (90 מעלות סיבוב ו90 מעלות לצד כלשהו)

אני אבדוק בקשר למשאבת אקווריום. למרות שמרוב כל הדברים הללו אני מתחיל לפנטז על הזרוע המוכנה אבל עדיין אני רחוק מלוותר :-)

על ידי **אמנון** » ג' אוקטובר 07, 2008 7:57 am

עכשיו אני קצר בזמן (וגם יקך לי כמה ימים לחזור למחשב)
תחשוב שהזרוע שלך היא בצורה של הגה של אוטו אבל שמחובר רק בנקודה אחת למרכז והוא גם לא סגור (כלומר רק 3 רבעים של המעגל)
אם אני מסובב את הציר של ההגה בכל פעם הקצה השני שהוא לא הציר נימצא במקום אחר על המעגל שההגה יוצר.

אם הדיסקים שלך והמגש של הצורב נמצאים על אותו המעגל אז הזרוע שלך יכולה להגיע אליהם.

אמנון

:shock:

על ידי **manjero** » ג' אוקטובר 07, 2008 10:30 am

עכשיו הבנתי... יש לי רק בעיה אחת עם זה - שתכננתי שהדיסקים יהיו אנכית ואילו המגש הוא אופקי.

אבל אני מגלגל את הרעיון בראש ואני מקווה למצוא פתרון אידיאלי.

תודה רבה על כל התרומות.

מערכת פורומים - אתר הרובוטיקה הישראלי

עזרה בתכנון זרוע רובוטית

עזרה בתכנון זרוע רובוטית

זרוע מכנית

זרוע רובוטית

זרוע רובוטית

מי מחובר