אז ככה גלגלי omnidirectional הם גלגלים רב כיוונים כפי שמשתמע משמם (omni-כל, מרובה ו directional כיווני כמובן).
גם הגלגלים המייצבים שקיימים ברוב הרובוטים עונים על ההגדרה אולם לא עליהם מדובר.
בדרך כלל מדברים על הגלגלים האלה:http://www.acroname.com//robotics/parts/R76-4CM-ROLLER.html
ולהם יש שני שימושים אפשריים האחד כגלגלים מניעים והדוגמא הטובה ביותר היא כמו ברובוקאפ אבל הרובוט הראשון שהשתמש בהם ותפרסם היה הרובוט מבוסס הפאלם פיילוט של קרנגי מלון:
http://www-2.cs.cmu.edu/~pprk
באותם גלגלים אפשר גם להשתמש לא כגלגלים מניעים אלא כגלגלים מייצבים (כמו בניו למי ששם לב) והוראות לאיך לבנות סוג של כזה גלגל מייצב ניתן למצוא כאן:
http://www.acroname.com/robotics/info/i ... aster.html
אבל ישנם עוד סוגים של גלגלי אומני כמו אלה (שקצת מזכירים קשקשים של משהו אבל יש להם ייתרון אדיר בזה שהם לא חייבים להיות ניצבים לחלוטין לקרקע כד לעבוד חלק):
http://www.owlnet.rice.edu/~mech407/Omn ... tBase.html
או גלגלים במבנה קצת שונה בו הגלגיליות הן לא לגמרי בניצב לכיוון התנועה אלא בהטייה של 45 מעלות לעומתו. במצב הזה יש ייתרונות וחסרונות משלו- הגלגל לא יכול להחליק הצידה בלי להסתובב על צירו (מה שמבטיח שליטה) אך גם גורם לאיבוד של כוח המנועים ושאר עניינים:
http://prt.fernuni-hagen.de/forschung/mecanum-eng.html
ויישום של הגלגלים ניתן לראות כאן:
http://robots.net/robomenu/996604291.html
http://www.airtechnical.com/Products/mini-aa.htm
http://www.airtrax.com/about_page.htm
ויש כמובן עוד מספר גרסאות אבל אלה הטובות יותר שאני ראיתי, ד"א בזמן ששחזרתי את הלינקים מצאתי גרסא מעניינת של תנועה הולונומית אחרת ואני מבטיח לחקור אותה ואם יהיה מה לפרסם אני ייפרסם...
