מערכת פורומים - אתר הרובוטיקה הישראלי

על ידי **zyfc** » ה' פברואר 10, 2011 3:35 pm

שלום מישהו בבקשה יכול לעזור לי להבין איך אני שולח מהבקר pwm ?
אם תוכלו להביא בבקשה תוכנות לדוגמא...חיפשתי בגוגל ולא מצאתי.

עוד בעיה...
הבקר יכול לשלוח שני pwm ולרובוט יש 3 גלגלים
יש דרך לעקוף את זה?

על ידי **אמנון** » ה' פברואר 10, 2011 4:51 pm

תייצר PWM לבד.

על ידי **joeperetz** » ה' פברואר 10, 2011 5:39 pm

קוד: בחר הכל: title "Lab 4 - Question 4;------------------------------\ ; This program creates 15.625Khz rectangular pulse with changing ; Duty cycle using PWM- output to PORTC<RC2>. ; INT0 increse the duty cycle by 10% ; When duty cycle reaches 100% it goes back to 10%. ; list p=18f452 #include p18f452.inc ; ;Program Configuration Registers ; CONFIG OSCS=ON, OSC=HS ;Oscillator switch enabled; OSC2/RA6 pin - Open CONFIG BOR=OFF, WDT=OFF ;Brown-OutReset disabled; Watch Dog Timer disabled CONFIG PWRT=ON, LVP=OFF ;PoWer up Timer enabled; Low Voltage ICSP ; variables UDATA ; - - - - - - - - - Sig_Period res 1 DC_1 res 1 DC_BASE res 1 tmp res 1 counter res 1 counter1 res 1 counter2 res 1 ; STARTUP CODE ; - - - - - - - - - - - - org 0x00 ; reset vector bra Start org 0x08 ;high prioriy vector bra HIGH_PRIORITY ; CODE ; - - - - - - - - - - - - Start bcf INTCON,GIE ;disabling interrupts till preparations are complete ;----------------Initializing I/O--------------------------; bcf RCON,IPEN ;1 level of interrupts bcf TRISC,CCP1 ;set as output bcf PORTC,CCP1 ;clearing PORTC<RC2> bsf TRISB,INT0 ;set as input for interrupt INT0 bcf PORTB,INT0 ;clearing PORTB<INT0> ;----------------Initializing interrupts--------------------; bcf INTCON,INT0IF ;clearing INT0 flag bsf INTCON,INT0IE ;enable INT0 bcf INTCON2,INTEDG0 ;setting edge of INT0 bsf INTCON,GIE ;enable global interrupts ;---------------General initializations---------------------; movlw .63 movwf Sig_Period ;signal period = (Sig_Period+1)*4*Tosc*prescale -- Tosc=250nsec movlw .26 movwf DC_1 ;Duty cycle = DC*Tosc*prescale movwf DC_BASE ;DC_BASE=DC_1 movlw .1 movwf counter ;counts the precentage -- counter=1-->DC_1=10% ;--------------Initializing PWM & TMR2-----------------------; bsf CCP1CON,CCP1M3 ;setting PWM mode CCP1CON=11xx bsf CCP1CON,CCP1M2 clrf T2CON ;setting timer2 for 1:1 prescale 1:1 postscale and timer2-->off ;-----------Initializing PWM---------------------------------; movff Sig_Period,PR2 ;entering signal time period call Duty_Cycle ;assigning the duty cycle to be DC_1 bsf T2CON,TMR2ON ;starting timer2 bra $ ;--------------HIGH_PRIORITY------------------------------------; HIGH_PRIORITY bcf INTCON,GIE ;disable global interrupts incf counter ;counter+1-->counter movlw .10 ;10-->WREG cpfsgt counter ;skip if counter>10 bra Less_100 ;if counter is not 10 movlw .26 movwf DC_1 ;Duty cycle = DC_1*Tosc*prescale movwf DC_BASE ;DC_BASE=DC_1 movlw .1 movwf counter ;counts the precentage -- counter=1-->DC_1=10% call Duty_Cycle ;assigning the duty cycle to be DC_1 bra Finialization ;----------------------------- Less_100 movlw .10 ;10-->WREG cpfseq counter bra NOT_EQUAL_100 ;setting duty cylce 100% bcf CCP1CON,4 bcf CCP1CON,5 clrf CCPR1L bsf CCPR1L,6 bra Finialization NOT_EQUAL_100 movf DC_BASE,0 ;DC_BASE-->WREG addwf DC_1 ;DC_1=DC_1+DC_BASE call Duty_Cycle ;assigning the duty cycle to be DC_1 ;----------------------------- Finialization call Delay_20msec bcf INTCON,INT0IF ;preparing for another INT0 interrupt bsf INTCON,GIE ;enable global interrupts retfie ;------------------------------------------------------; Duty_Cycle ; The following function assigns the duty cycle in the right order ; 2 LSB go into CCP1CON<4,5> and 8 MSB go into CCPR1L bcf CCP1CON,4 bcf CCP1CON,5 movff DC_1,tmp btfsc tmp,0 ;checking bit 0 bsf CCP1CON,4 ;entering D.C. LSB<0> btfsc tmp,1 ;checking bit 1 bsf CCP1CON,5 ;entering D.C. LSB<1> bcf tmp,0 ;prepering for rotation bcf tmp,1 rrncf tmp ;round shiftx2 rrncf tmp movff tmp,CCPR1L ;entering D.C.MSB return ;----------Delay_20msec- creating 19994usec delay------; Delay_20msec ;formula: 2+(counter1*[(counter2*3)+5]) movlw .206 movwf counter1 loop_out_20 movlw .31 movwf counter2 loop_in_20 decfsz counter2 bra loop_in_20 decfsz counter1 bra loop_out_20 return ;------------------------------------------------------; end

זה קוד שכתבנו עם שותף באחת המעבדות
הקוד יוצר גל ריבועי בתדר שכתוב למעלה בהערות
ה- duty cycle
משתנה ב- 10% כל לחיצה על
int0
אז תתעלם מהחלקים האלה.

הייתי כותב קוד פשוט יותר אבל אין לי כרגע אפשרות לבדוק את הריצה שלו
אז מקווה שתסתדר