יש לי רובוט שמשקלו בערך קילו עד 2.
אני מתכנת את הפעלת המנועים ע"י מיקרו-בקר שמפעיל דרייבר (דחוף זרם) למנועים.
2 המנועים הם מנועי DC + גיר 12V 30RPM. הם זהים לחלוטין מבחינה חיצונית, אותו חברה ומודל.
המנועים ממוקמים בשני צדי הרובוט בסימטריה. אך, כאשר אני מפעיל את המנועים, הרובוט נוטה לצד במקום לנוע ישר. כך גם כאשר אני נותן פקודה לנוע אחורה.
אני מאמין שזה בגלל מהירות RPM שונה בפועל, לכן הוספתי לתוכנה קטע קוד שמדמה מעגל PWM שישנה את מהירות המנוע ההיר יותר. הדבר עזר, אך לאחר כמה שניות שהרובוט נע ישר, הוא נע נוטה אך הפעם לצד השני (כאילו הפרשי הRPM שהיו התקזזו).
מה אתם אומרים על כך ומה יכול להיות הפתרון?
המנועים: JM100-3529 והם נראים כך:
http://www.arihav.com/Products/Pictures/17822.jpg
תודה.