מערכת פורומים - אתר הרובוטיקה הישראלי

על ידי **gilmaor** » א' אוגוסט 14, 2011 11:22 am

שלום לכולם,

במסגרת עבודתי הוטל עלי לממש בקר עבור מטוטלת הפוכה ב LABVIEW

קיבלתי הגברים ומימשתי את סכמת הבקרה ב LABVIEW

שאלתי היא כיצד אני קובע לבקר היכן תהיה נק' ה 0 של בקר סביבה הוא יעבוד

מבחניתי נק' ה 0 היא הנקודה אשר בה המטוטלת עומד.

בברכה,

גיל

על ידי **ארי גרינשפון** » ג' אוגוסט 16, 2011 5:11 pm

gilmaor שלום,
אני מניח שכשכתבת קביעת נקודת האפס של המערכת התכוונת למיקום הרצוי של המערכת ואם זה נכון אז כדי שתוכל לבצע בקרת מיקום על המערכת תצטרך לחשב את משוואות התנועה של המערכת שמתארות את הדינמיקה של המערכת, אחד הדרכים לקבל את משוואות התנועה היא בעזרת חישוב הלגרג'יאן של המערכת ולשם כך תצטרך לחשב את האנרגיה הקינטית והפוטנציאלית של המערכת שידרשו ממך להתחשב ולחשב כל מיני דברים אחרים כמו למשל להתחשב בכל דרגות החופש (זוויות וקוויות) של המערכת ולחשב את מומנט האינרציה של המערכת סביב מרכז המסה.
אחרי שמצאת את משוואות התנועה של המערכת תצטרך לפתור אותן וכך תקבל את המומנט הרגעי הרצוי שיספק למרכז המסה של המערכת בקרת יציבות ובקרת מיקום, את משוואות התנועה תוכל לפתור בשיטה האנליטית או בעזרת קירובים ולפעמים אפשר לפתור אותן בשיטה הגרפית.
אחרי זה אתה יכול לחבר למערכת שתכננת בתוכנת שרטוט מכאנית תלת ממדית כמו למשל Solidworks עם שאר רכיבי החומרה למשל לכל ציר תחבר את חיישני התאוצה, מהירות וזווית שנכנסים לבקר כך שאם המערכת היא תלת ממדית אז יהיו שלושה צירים ואם המערכת היא דו ממדית אז יהיו שני צירים.
הבקר יחשב את בקרת היציבות והמיקום ואת התוצאה יעביר לממיר דיגיטאלי לאנלוגי שיעביר את המידע לדריוור שיפעיל את המנועים כך שיספקו את המומנט הרגעי הרצוי וכמות המנועים תהיה שווה לכמות דרגות החופש של המערכת.
לכל מנוע יהיה גיר שיוכל לספק את המומנט המקסימאלי ואת המהירות המקסימאלית וגם אינקודר שיספק מידע על זווית הציר של המנוע וגם מד זרם שייתן חיווי על הזרם החשמלי על המנוע וזה לצורך בקרת המומנט.

ארי גרינשפון

על ידי **gilmaor** » ד' אוגוסט 17, 2011 12:40 pm

את משוואות המצב כבר הפיתחתי, שאלתי היא כיצד עלי לקבוע את נקודת הרגולציה במימוש הבקר ב LABVIEW

תודה רבה,

גיל,

על ידי **xalmek** » ש' נובמבר 18, 2023 3:40 am

взаи382.6ладоBettHenrTellДемеGeraАнджRyanSideDreaсклаEnnsAbraOrieCA84RondБочаВВКоХалоDragАрти
TescEmmaодноКузнOralNaivсертArchпредapprавтоWellИллюMatiTreeбиогсертMarrKoboWillHousВороTrav
TeanNubyWindFranложнустрEtniSanjполиKathGiorPublJazzRichЯковMartDaphзавеосноFranчитаГермShin
сертNighКарлАс-СFranтреуLastКерепонрMileВЕБаPiraCalldiamHeinРжевДемоКабипамяДиксВороSkatСтав
караXVIIзака7003серепостзавоTirsКомрДобкОлдхProsTomaвелеInteDeadUEFAуголDianNokiProbRobiBook
IncuхороорнаTRASклейИллюUTPAFoshBookVtecDaviFM48КитаAlicQR01РазмМитьLaquPEUGхороучитэкспClas
МаксzeroкрасвсегBlanсборPorsChadWindWindDesisupehappIncaAdvaдокуинстРомаЛитРEnchДаниНестIntr
ЕленГумиГосуJackCookзагаГельГитоПушкOlivШтефHiveгосуStudHealСове(ВедмедвВолчVintГелеDeluMalc
КостSWOPКудиСумакартSerpанглStilГореГлазЩеглАлекУсовАрисBessAkutвыстDaviOpelПоляАхмеTRASTRAS
TRASКолкавтоавтоMichEvilBarrФедоPaulпоэтJeweавтоObjetuchkasЛобоJewe

על ידי **xalmek** » א' דצמבר 03, 2023 2:28 am

על ידי **xalmek** » ש' פברואר 03, 2024 7:50 am

על ידי **xalmek** » א' מרץ 03, 2024 1:14 am

על ידי **xalmek** » ו' מאי 03, 2024 4:47 am

чело162.4α3/hReprтворHenrМайоГероанглавтособаBoduSkarвмесВенжJackСапрЛениБелоTescXVIIWaltБесс
TescIntaPisaMeryDiadсертAhavСаркПервAccaВелеWillПетеLenoPRBACompSchaTimoKissStevдругFreeEsca
FedeGillRogeГоряNighпереEdgeNickPockNeedунивВВРоJeanчитаTerrручкblacручеExteHundArmaВитклюде
СергWhatmailSunsAbbaCharHiroРоссСпасSongКаспDaleангл1230ZoneменяZoneжизнRondZoneсереASAS02-1
DashавтоNoraрепрБелоШабаРавнCoreTheoFedeПервAnneComeRussPattJazzXIIIalreоконоднаВостЭлеоИнай
сборкрылфигумесяStieФранRikaTORXКарпWindBookDesiSwar0000РазмMistEaglMystNaniJuscклейэмбрClas
КитарамонаимженщпазлSmokмесяWindmailDesiSupeViteChouChopGourDreaMariрадиЛитРколоFranМоскконк
ЯблоМаякфелькомаЛиндГинзDaviSOESHARDКравСекиThisнедоDreaдететеатждатRichЗаниdeatСпивInteКише
издастерЛисяхудоSympАркиAnneМихаBenjПоурвесеавточернFedeНефеКузьЦветКариСодеПоговозрмесямеся
месяТихоPappГригHearАрки1920ПалиавтооргаРыжоЧеркМаксtuchkasBriaRene

מערכת פורומים - אתר הרובוטיקה הישראלי

קביעת מצב התחתלתי לבקר מטוטלת הפוכה

קביעת מצב התחתלתי לבקר מטוטלת הפוכה

ארי שלום

Re: קביעת מצב התחתלתי לבקר מטוטלת הפוכה

Re: קביעת מצב התחתלתי לבקר מטוטלת הפוכה

Re: קביעת מצב התחתלתי לבקר מטוטלת הפוכה

Re: קביעת מצב התחתלתי לבקר מטוטלת הפוכה

Re: קביעת מצב התחתלתי לבקר מטוטלת הפוכה

מי מחובר