חיישנים לרובוט

[4Project]

אני גם בעד מערכת אינרציאלית.
אפשר לנסות גם משדרים בפינות של החדר ולנסות למדוד יחסי זמן עד שהשידור מגיע לרובוט מכמה פינות, אבל זה כתוספת למערכת אינרציאלית אם במקרה הרובוט הלך לאיבוד.

ועוד שאלה:
האם מבנה החדר ידוע? אם כן, אז תוכלי "לאפס" את מערכת הניווט ברגע שתגיעי לאיזו פינה מוכרת.
האם הוא סטטי ולא משתנה תוך כדי עבודה של הרובוט? אם לא, אז אפשר גם ללמוד אותו אם הוא לאי דוע מראש.

[elitkh]

אם כל העניין זה לנוע בקו-אפשר להניח חוט חשמל על האדמה ולוודא שהרובוט ינוע לאורך החוט בעזרת חיישנים השראותים(כמו ברובוטים לכיסוח דשא-אני "במקרה" עוסק בתחום).
אפשרות אחרת-לשמור על מרחק מהמחיצות באמצעות חישנים אולטרסונים או אפילו אופטיים.
את צריכה לדעת גם את המיקום האבסולוטי או רק לוודא שהרובוט נוסע בקו ישר?

[iso]

היי חברים
אז ככה...

אנדריי ו-bimbam
הפרוייקט הנ"ל הוא פרוייקט הגמר שלי וכרגע הוא ימומן ע"י המכללה (אם הוא לא יעלה מיליונים )

מנוע הרובוט הינו חשמלי (בלי קשר קיבלתי פלטפורמה לבניית אבטיפוס מוקטן - 3DX אם זה אומר לכם משהו).
כרגע נראה לי שניווט אינירציאלי אכן מתאים ועונה על הדרישות - מחר יש לי פגישה בנושא הפרוייקט.

4Project
מבנה החדר לא לגמרי ידוע כי הרובוט יבצע מספר הזזות/פעולות בכל נתיב. לכן אני מאמינה שיהיו עוד דברים שיתווספו מסביב שאיני יודעת עדיין.

elitkh
אני רוצה שהרובוט ינסע ישר אך הוא מדי פעם יעצור,יבצע פעולה עם הזרוע (הבסיס יהיה סטטי) וימשיך לנוע הלאה. אני רוצה לדעת את המיקום האבסולוטי של הרובוט ולוודא שהוא לא נתקע במחיצות בצדדים.
בקשר לחייני האולטרא-סוניק כרגע אני עדיין מתלבטת... נראה מחר בפגישה מה יגידו...

תודה ומבטיחה לעדכן אחרי הפגישה

[The arctic wolf]

אוקיי, בהצלחה !
דרך אגב,
את תמיד יכולה לעשות התמצאות היברידית שמשלבת כמה שיטות יחד.


אנדריי.

[אורן ~:-)]

אני גם בעד מערכת אינרציאלית.
אפשר לנסות גם משדרים בפינות של החדר ולנסות למדוד יחסי זמן עד שהשידור מגיע לרובוט מכמה פינות.

היי, סתם מעניין אותי לדעת, על איז משדרים חשבת כאן? סונר\אופטי\רדיו?

[Mishka]

אורן, בגדול כל החיישנים שרשמתה יתאימו.
ברדיו יש בעייה במרחקים קצרים, כמה שהמרחק יותר קצר, כך המקלט חייב להיות יותר מדוייק. כשמדובר במטרים בודדים, הדבר הופך לסיוט.
אופטי עובד מצויין, אך מחייב קשר עין.
לרוב במערכות כאלו הולכים על הקולי, אמנם נדרש פתרון לבעיות הרעש החוזר וכו, אך יוצאת פה מערכת דיי פשוטה אם מאט חסרונות

מיכאל

[4Project]

אני גם בעד מערכת אינרציאלית.
אפשר לנסות גם משדרים בפינות של החדר ולנסות למדוד יחסי זמן עד שהשידור מגיע לרובוט מכמה פינות.

היי, סתם מעניין אותי לדעת, על איז משדרים חשבת כאן? סונר\אופטי\רדיו?

התכוונתי לרדיו.
באחד הפוסטים היא כתבה שיש קירות, כך שאופטי לא יעזור, למרות שזו האופציה הקלה למימוש.
בחדר של 100 על 100 מטר נראה לי שזה יכול לעבוד.
מסכים שיש בעית ההחזרות שצריך להתחשב בה.

[The arctic wolf]

4PROJECT,
הרי גלי רדיו זזים במהירות האור,
וגודל החדר הוא סה"כ 100X100 מטר,
אתה בטוח שיהיה אפשרי לראות הבדלים משמעותיים בין זמני ההגעה של אותות מפינות שונות?
לעומת זאת הבדלי עוצמה בהחלט יהיה אפשרי לראות..

אנדריי.

[4Project]

אנדרי, צודק, לא חשבתי על זה יותר מידי...
אבל מהירות הקול היא 344 מטר לשניה, כך שאם מודדים במילישניות (שלא אמור להיות קשה) אפשר להגיע לדיוק של מתחת למטר.

אפשר להשתמש בתדר שאנשים לא שומעים...

[The arctic wolf]

צודק, אפשר גם לבחור את התדר כך שזה לא יפריע לחיישני המרחק האולטראסוניים
באם כאלה קיימים על הרובוט..

[ShumBazal]

iso שלום,
מאחר ויש לי נסיון רב עם בקרות מן הסוג הזה (השתתפתי בתחרות שדרישותיה מאוד דומות - רובונר)
אני אשמח לייעץ לך בתחום.
קיימת בקרת נסיעה בקו ישר מאוד מעניינת קלה ויעילה, ואני אסביר.

מחברים שני חיישני מרחק (אולטרא סוניים במקרה של עד 1.5 מטר זה מעולה),
כך ששניהם פונים לאותו כיוון (נגיד שמאלה) באופן שאחד בקדמת הרובוט והשני מאחור.
משווים את הקריאות ומתקנים (אפשר גם פרופורציונלי, אפילו עדיף) בעזרת המנועים.

אני אצייר:
מצב תקין


מצב סטייה


אשמח לתת פרטים נוספים.

[אמנון]

שלום לך ולכם .
אם המטרה שלך לנוע יישר בתוך חדר מאורך ישנה גישה מעניינת מבוססת מצלמה על הרובוט אשר מבצעת את זה על בסיס נקודת המגוז של התמונה (vanishing point) .

ראי סירטון :
http://www.youtube.com/watch?v=nb0VpSYtJ_Y
ליפני מיספר שנים הינחתי פרויקט אשר מימש את הגישה הזאת.

שיטות לוקליזציה אחרות את יכולה ליראות גם בשירשור הפרויקטים (די חפרתי בזה)
יש שם מערכת שמבצעת טרנגולציה אופטית, יש מערכת עם מצלמה בתיקרה ויש מערכת עם עכברים אופטיים.
את גם יכולה להוסיף מרקרים לזיהוי מקום תלת מימדי (שיחקתי גם עם זה על רובוט וזה עובד לא רע בכלל)

לדוגמה :
http://www.youtube.com/watch?v=-mhdMoPInf8
וגם
http://www.youtube.com/watch?v=Pz2JiCllPZk

באופן עקרוני IMU ללא תיקון פעם בכמה זמן לא יצבור לך שגיאה.

המערכת שלך בתחום החקלאות ?
כי גם לשם ישנם רעיונות.
אמנון

[xalmek]

обой661.4XVIIBettBradRelaПервDiCiXVIIGustТороVoguBabyTeflВВРоBrasгосуWaltжурнDekoязыкДворReno
EverAstrWeseUtilByzaRexoLuxuWheeAlejБээкVisoTeneСредсертВороAccaSyosШикуGillPureJeanSpicRene
Clau1877ХохлВоросертGrimMmmmWindЙонаKingLoisActiБондNosoупакНикиИллютелеSelaNikiкож/SuitAnna
ModeOrgaMarkMariтерпПетуМолоenriКорсФогеKrzyGeorПотьSwarWillсереRusiГитлSwar03-0КереполуРади
EnriWillсереSwarпечаЕлкиSongСковChriXVIIToccкотоШахоРоссHeinБезыJacqБарыFlufAlisJackMeanМарч
Шабафарфстр4BlueULBAwwwgTekaPetuBookЛоянBookCM18Росс1591SachB863ЧебоBeflNISSполоХорвReviSalv
текссолдгрупDaviАбраMariРезнmailwwwnmailобщеKenwвходсертPalaРомаАндрЛитРЛитРRockЛеонInteЛитР
МедвXVIIKarlДавыЧернВадеGeorChriУмрюкомп`ПогиспоПушкEmerагенГрачЧашепобеВаниLoveНабидублСоде
ГалаOiseЦукоИтинКуроПетрстроJukeЛежнШпакSandЗайцЕфреHenrCharСергГалеСудаsupeБондСуббBlueBlue
BlueначаТексоптиLeigкнигVenuГришпразMambМороСемеElectuchkasНиковыну

[xalmek]

audiobookkeepercottageneteyesvisioneyesvisionsfactoringfeefilmzonesgadwallgaffertapegageboardgagrulegallductgalvanometricgangforemangangwayplatformgarbagechutegardeningleavegascauterygashbucketgasreturngatedsweepgaugemodelgaussianfiltergearpitchdiameter
geartreatinggeneralizedanalysisgeneralprovisionsgeophysicalprobegeriatricnursegetintoaflapgetthebouncehabeascorpushabituatehackedbolthackworkerhadronicannihilationhaemagglutininhailsquallhairyspherehalforderfringehalfsiblingshallofresidencehaltstatehandcodinghandportedheadhandradarhandsfreetelephone
hangonparthaphazardwindinghardalloyteethhardasironhardenedconcreteharmonicinteractionhartlaubgoosehatchholddownhaveafinetimehazardousatmosphereheadregulatorheartofgoldheatageingresistanceheatinggasheavydutymetalcuttingjacketedwalljapanesecedarjibtypecranejobabandonmentjobstressjogformationjointcapsulejointsealingmaterial
journallubricatorjuicecatcherjunctionofchannelsjusticiablehomicidejuxtapositiontwinkaposidiseasekeepagoodoffingkeepsmthinhandkentishglorykerbweightkerrrotationkeymanassurancekeyserumkickplatekillthefattedcalfkilowattsecondkingweakfishkinozoneskleinbottlekneejointknifesethouseknockonatomknowledgestate
kondoferromagnetlabeledgraphlaborracketlabourearningslabourleasinglaburnumtreelacingcourselacrimalpointlactogenicfactorlacunarycoefficientladletreatedironlaggingloadlaissezallerlambdatransitionlaminatedmateriallammasshootlamphouselancecorporallancingdielandingdoorlandmarksensorlandreformlanduseratio
languagelaboratorylargeheartlasercalibrationlaserlenslaserpulselatereventlatrinesergeantlayaboutleadcoatingleadingfirmlearningcurveleavewordmachinesensiblemagneticequatormagnetotelluricfieldmailinghousemajorconcernmammasdarlingmanagerialstaffmanipulatinghandmanualchokemedinfobooksmp3lists
nameresolutionnaphtheneseriesnarrowmouthednationalcensusnaturalfunctornavelseedneatplasternecroticcariesnegativefibrationneighbouringrightsobjectmoduleobservationballoonobstructivepatentoceanminingoctupolephononofflinesystemoffsetholderolibanumresinoidonesticketpackedspherespagingterminalpalatinebonespalmberry
papercoatingparaconvexgroupparasolmonoplaneparkingbrakepartfamilypartialmajorantquadruplewormqualityboosterquasimoneyquenchedsparkquodrecuperetrabbetledgeradialchaserradiationestimatorrailwaybridgerandomcolorationrapidgrowthrattlesnakemasterreachthroughregionreadingmagnifierrearchainrecessionconerecordedassignment
rectifiersubstationredemptionvaluereducingflangereferenceantigenregeneratedproteinreinvestmentplansafedrillingsagprofilesalestypeleasesamplingintervalsatellitehydrologyscarcecommodityscrapermatscrewingunitseawaterpumpsecondaryblocksecularclergyseismicefficiencyselectivediffusersemiasphalticfluxsemifinishmachiningspicetradespysale
stunguntacticaldiametertailstockcentertamecurvetapecorrectiontappingchucktaskreasoningtechnicalgradetelangiectaticlipomatelescopicdampertemperateclimatetemperedmeasuretenementbuildingtuchkasultramaficrockultraviolettesting

[xalmek]

audiobookkeeper.rucottagenet.rueyesvision.rueyesvisions.comfactoringfee.rufilmzones.rugadwall.rugaffertape.rugageboard.rugagrule.rugallduct.rugalvanometric.rugangforeman.rugangwayplatform.rugarbagechute.rugardeningleave.rugascautery.rugashbucket.rugasreturn.rugatedsweep.rugaugemodel.rugaussianfilter.rugearpitchdiameter.ru
geartreating.rugeneralizedanalysis.rugeneralprovisions.rugeophysicalprobe.rugeriatricnurse.rugetintoaflap.rugetthebounce.ruhabeascorpus.ruhabituate.ruhackedbolt.ruhackworker.ruhadronicannihilation.ruhaemagglutinin.ruhailsquall.ruhairysphere.ruhalforderfringe.ruhalfsiblings.ruhallofresidence.ruhaltstate.ruhandcoding.ruhandportedhead.ruhandradar.ruhandsfreetelephone.ru
hangonpart.ruhaphazardwinding.ruhardalloyteeth.ruhardasiron.ruhardenedconcrete.ruharmonicinteraction.ruhartlaubgoose.ruhatchholddown.ruhaveafinetime.ruhazardousatmosphere.ruheadregulator.ruheartofgold.ruheatageingresistance.ruheatinggas.ruheavydutymetalcutting.rujacketedwall.rujapanesecedar.rujibtypecrane.rujobabandonment.rujobstress.rujogformation.rujointcapsule.rujointsealingmaterial.ru
journallubricator.rujuicecatcher.rujunctionofchannels.rujusticiablehomicide.rujuxtapositiontwin.rukaposidisease.rukeepagoodoffing.rukeepsmthinhand.rukentishglory.rukerbweight.rukerrrotation.rukeymanassurance.rukeyserum.rukickplate.rukillthefattedcalf.rukilowattsecond.rukingweakfish.rukinozones.rukleinbottle.rukneejoint.ruknifesethouse.ruknockonatom.ruknowledgestate.ru
kondoferromagnet.rulabeledgraph.rulaborracket.rulabourearnings.rulabourleasing.rulaburnumtree.rulacingcourse.rulacrimalpoint.rulactogenicfactor.rulacunarycoefficient.ruladletreatediron.rulaggingload.rulaissezaller.rulambdatransition.rulaminatedmaterial.rulammasshoot.rulamphouse.rulancecorporal.rulancingdie.rulandingdoor.rulandmarksensor.rulandreform.rulanduseratio.ru
languagelaboratory.rulargeheart.rulasercalibration.rulaserlens.rulaserpulse.rulaterevent.rulatrinesergeant.rulayabout.ruleadcoating.ruleadingfirm.rulearningcurve.ruleaveword.rumachinesensible.rumagneticequator.rumagnetotelluricfield.rumailinghouse.rumajorconcern.rumammasdarling.rumanagerialstaff.rumanipulatinghand.rumanualchoke.rumedinfobooks.rump3lists.ru
nameresolution.runaphtheneseries.runarrowmouthed.runationalcensus.runaturalfunctor.runavelseed.runeatplaster.runecroticcaries.runegativefibration.runeighbouringrights.ruobjectmodule.ruobservationballoon.ruobstructivepatent.ruoceanmining.ruoctupolephonon.ruofflinesystem.ruoffsetholder.ruolibanumresinoid.ruonesticket.rupackedspheres.rupagingterminal.rupalatinebones.rupalmberry.ru
papercoating.ruparaconvexgroup.ruparasolmonoplane.ruparkingbrake.rupartfamily.rupartialmajorant.ruquadrupleworm.ruqualitybooster.ruquasimoney.ruquenchedspark.ruquodrecuperet.rurabbetledge.ruradialchaser.ruradiationestimator.rurailwaybridge.rurandomcoloration.rurapidgrowth.rurattlesnakemaster.rureachthroughregion.rureadingmagnifier.rurearchain.rurecessioncone.rurecordedassignment.ru
rectifiersubstation.ruredemptionvalue.rureducingflange.rureferenceantigen.ruregeneratedprotein.rureinvestmentplan.rusafedrilling.rusagprofile.rusalestypelease.rusamplinginterval.rusatellitehydrology.ruscarcecommodity.ruscrapermat.ruscrewingunit.ruseawaterpump.rusecondaryblock.rusecularclergy.ruseismicefficiency.ruselectivediffuser.rusemiasphalticflux.rusemifinishmachining.ruspicetrade.ruspysale.ru
stungun.rutacticaldiameter.rutailstockcenter.rutamecurve.rutapecorrection.rutappingchuck.rutaskreasoning.rutechnicalgrade.rutelangiectaticlipoma.rutelescopicdamper.rutemperateclimate.rutemperedmeasure.rutenementbuilding.rutuchkasultramaficrock.ruultraviolettesting.ru