חיישנים לרובוט

[iso]

צריכה עזרה בחיפוש מספר חיישנים ובחירתם עבור רובוט שבנוי מבסיס מוכן, זרוע שמורכבת על ותפסנית שתחובר לזרוע.

1. חיישן מיקום בחדר. משהו כמו ג'י פי אס רק עם רגישות גבוהה. חיישן אשר ייתן לי מיקום בכל שלושת הצירים (X Y Z) ואת הזווית בכל אחד מהצירים ביחס לנקודת אפס שאני אקבע.
מצאתי לוחות ג'י פי אס ב20 שח וגם ב300 שח... המפרט שלהם לא אומר לי יותר מדי ככה שאני לא יודעת במה לבחור :/ ואשמח גם לרעיון אחר...

2.חיישן אשר ייתן לי את אותם הנתונים כמו ב-1 רק למרחק יותר קטן. בין הזרוע לבסיס הרובוט.

3.לחיישן מרחק בצידי הרובוט הלכתי לכיוון של חיישן אולטרא-סוני... האם זאת בחירת טובה? או שכדאי לשנות כיוון?

אשמח לכל עזרה... הערה... הכוונה ושאר ירקות

[The arctic wolf]

iso שלום,
אני צריך מיליון דולר ודייט עם מלכת היופי!

אם באת לפורום כדי לבקש עזרה,
אז צריך להתנהג באופן מתורבת, להגיד "שלום" ולהציג את עצמך,
וממש רצוי גם להגיד "תודה" בסוף!
חברי הפורום עוזרים מתוך רצון טוב וממש לא אוהבים כשמתייחסים אליהם
כאילו הם עבדים של מישהו!


אנדריי.
נ.ב.
ירקות זה במכולת בפינה..

[iso]

אנדרי היקר...
אם אתה רוצה לעזור... תעזור...
אל תנסה לחנך אותי... תודה!

לא התייחסתי פה לאף אחד כעבד... ביקשתי קצת עזרה ממי שמוכן ורוצה לעזור...

והבדיחות שלך... לא ממש מצחיקות...

[4Project]

עבדים היינו... היינו...

[bimbam]

הייתי הולך על נווט אינרציאלי במקומך, לא מכיר חיישנים שיעשו את זה בצורה פשוטה(GPS מן הסתם לא יעבוד בתוך חדר).

[4Project]

טוב, אאנה ברצינות...

1. כמו שבימבם כתב, GPS לא יעבוד בתוך החדר וגם הרזולוציה שלו לא מתאימה לזה. מה הצרכים שלך בכלל? מישהו מזיז את הרובוט ואת רוצה לדעת איפה הוא נמצא בחדר? או שהרובוט מנווט לבד בחדר? אז יכול להיות שהוא לא צריך לנחש איפה הוא אלא לספור את הצעדים שלו ולדעת בדיוק איך להגיע לנקודה כלשהי בחדר.

2. כמו ב-1, את זו ששולטת על הזרוע, אז את יודעת באיזה מצב היא נמצאת.

3. שוב, מה הדרישות? מרחקים, מהירות, כמה חישנים פעילים בו זמנית? מה את רוצה לעשות בכלל? לזהות קירות או למדוד את המרחק עד הקיר?

[The arctic wolf]

אנדרי היקר...
אם אתה רוצה לעזור... תעזור...
אל תנסה לחנך אותי... תודה!

לא התייחסתי פה לאף אחד כעבד... ביקשתי קצת עזרה ממי שמוכן ורוצה לעזור...

והבדיחות שלך... לא ממש מצחיקות...

תודה על האישור!
היות ואת באה בכזאת גישה,
אני באמת לא מתכוון לעזור לך בשום דבר.
ואני גם בספק שאחרים ימשיכו לעזור לך לאורך זמן.


אנדריי.

[iso]

אנדריי... לא הגעתי לכאן כדי לריב וסביר להניח שאם היית מעביר את מה שרצית להעביר בצורה קצת יותר יפה ופחות צינית כנראה גם הייתי מקבלת את זה...


בימבם... תודה!!! לפי בדיקה קצרה זה כנראה יהיה הכיוון... אני בדיוק בודקת מה האפשרויות שלי

4Project... תודה רבה על העזרה
הרובוט יהיה אל-חוטי וינווט ע"י מחשב. אני רוצה שיהיה קשר בין המחשב למערכת הניווט כך שאני אוכל לקבל נ.צ בכל רגע נתון. כרגע אני מנסה לבדוק נווט אינרציאלי כמו שבימבם הציע.
הנתונים ההתחלתיים שלי הם חדר 100X100 מטר כאשר הרובוט צריך לעבור מסלול של 100 מטרים אורך, 3 מטרים רוחב כשמרחק ביטחון של חצי מטר מכל צד. אני רוצה שאם הרובוט יעבור את החצי מטר ביטחון (לאחר הצטברות שגיאות ) יהיה חיישן שידווח כל כך ויאפשר תיקון.
כרגע, בנוסף לחיישן אולטרא סוני אני מנסה לבדוק כיוון נוסף - חיישן מגנטי (כמו במכסחת דשא אוטומטית).
בנוסף, מיקום הזרוע והתפסנית יחושב לפי מטריצת טרנספורמציה אני רק לא לגמרי מבינה איך זה עובד... זה בין הבקר למנועים? זה בין הבקר לחיישן שאני צריכה למקם? איך עובר הפלט קלט...?

[bimbam]

לדעתי כדאי להשתמש ב 9DOF IMU מוכן, הם לא זולים אבל לא תצטרכי לטפל בפענוח ה raw data ולעשות תיקונים בעצמך.
לדעתי מכשור כזה יהיה מדוייק מספיק לצרכים שלך, בעזרת תוכנת המחשב תוכלי לקבל את המיקום ולבקר אותו.
אם החדר הוא 100x100 מטר את לא יכולה להשתמש בחיישן ultrasonic, הטווח שלהם קטן הרבה יותר ותצטרכי להשתמש בחיישן לייזר(לדעתי מיותר, נווט אינרציאלי ממומש נכון יהיה די והותר).
הזרוע תופעל על ידי כמה מנועי סרבו לא? לא צריך חיישן כדי לדעת את המיקום שלהם - פשוט מעבר מערכת צירים על פי המיקום של הסרבויים. לא בדיוק הבנתי איך מטריצת טרנספורמציה נכנסת לתפקיד כאן אז לגבי זה אין לי רעיונות.

[The arctic wolf]

אנדריי... לא הגעתי לכאן כדי לריב וסביר להניח שאם היית מעביר את מה שרצית להעביר בצורה קצת יותר יפה ופחות צינית כנראה גם הייתי מקבלת את זה...

טוב, אז אם את מסכימה עם הרעיון של לכבד אנשים, באמת אין סיבה לקונפליקט.
אראה במה אוכל לעזור.

אנדריי.

[The arctic wolf]

iso,
בינתיים כמה כיוונים:
1. נקודות ציון בחדר אפשר לקבל בעזרת מצלמה שמחוברת לתקרה(תצתרכי להתעסק עם עיבוד תמונה).
2. אפשר לעשות התמצאות בעזרת סמנים בחדר(כמו לדוגמא אבוקות), אני חושב שיש לנו פרוייקט דומה בשרשור הפרוייקטים כאן בפורום, חפשי.
3. בקשר למצב הזרוע, נורא תלוי ממה תבני את הזרוע, כי בחלק מהמנועים יש מערכת משוב זווית
(כך זה לדוגמא במנועי סרבו RC), ובנוסף קיימים גם חיישני זווית מוכנים בשוק, וגם אפשר לבנות לבד
אם צריך.
4. חיישן אולטראסוני זה חיישן טוב למציאת אובייקטים שנמצאים במרחק כמטר מהרובוט(פלוס מינוס, תלוי בחיישן),
חיישני לייזר לדעתי יהיו מיותרים ויקרים במקרה זה(ההתמצאות שלך מתרחשת בשטח סגור אם שינויים מוגבלים ומחירו של חיישן לייזר הוא כמה אלפי שקלים).
5. בנוסף לחיישן אינרציוני, כדאי שתידעי שאפשר לתעד התקדמות ומהירות של רובוט ביחס לריצפה בעזרת
עכבר מחשב פשוט מבוסס לייזר(אבל יש צורך ביכולת תיכנות מכובדת למימוש הרעיון הזה).

אם תעדכני אותי יותר על הפרוייקט והפרטים(אם זה מסווג אז אפשר בהודעה פרטית),
ועל הרקע והניסיון שלך בתחומים הטכנולוגיים אוכל לעזור יותר(אולי לדוגמא את גאונית באלקטרוניקה ואנחנו כרגע לא מנצלים את היכולת הזו והולכים על דברים מוכנים).

אנדריי.

[elitkh]

חברים-אני באמת לא חושב שזה המקום לחנך מישהו-מצד שני-אם מישהו רוצה עזרה הוא צריך לתת קצת יותר מידע על מה שהוא רוצה לעשות ולשאול שאלות ממוקדות יותר אחרי מינימום מחקר שהוא ביצע בעצמו -על שאלות לא רציניות אין סיכוי לקבל תשובות רציניות.
אחרי כל המלל -לא ממש הצלחתי להבין מה המערכת שלך אמורה לבצע וקצת קשה לתת תשובות בצורה כזו.
לגבי ההתמצאות במרחב-הדרך הפשוטה ביותר היא לבצע טריאנגולציה(אם את לא יודעת את משמעות המילה-תתחילי ללמוד ותחזרי כי את עדיין לא יודעת מספיק בשביל לבצע פרוייקט כזה)
-יש המון שיטות לבצע את זה וכולן דורשות הכנה מוקדמת-למשל באמצעות חישנים אולטרסונים
לגבי הזרוע הרובוטית-קביעת המיקום של הזרוע מתבצעת באמצעות אנקודרים\פוטנציומטרים שנמצאים על הפרקים של הזרוע-אם תרצי לבנות זרוע כזו תצטרכי משוב מכל מפרק ומערכת בקרה שיודעת לשלוט במנועים ולסגור חוג על רכיבי המשוב הללו.
אם את יכולה-נסי לתת יותר פרטים על הבעיה שאת רוצה לפתור-יכול להיות שאת מקובעת על פתרון שהוא לא בהכרך אופטימלי ויש כאן מספיק אנשים עם המון נסיון שיוכלו לתת לך כיוונים טובים אם הם רק ידעו טוב יותר את הבעיה שאת מנסה לפתור
בהצלחה

[iso]

אנדריי, elitkh ו-bimbam תודה על כל התגובות שלכם
אני באה מתחום הנדסת מכונות (אני סטודנטית). תחום האלקטרוניקה מאוד דל אצלי... כל המידע/הידע שיש לי הוא בעיקרו מחומר שחיפשתי וקראתי באינטרנט וקורס רובוטיקה (שאני לא בטוחה עד כמה הוא כרגע יכול לעזור).

ניסיתי לא לחפור לכם אבל אני אוסיף קצת פרטים על הפרוייקט שלי:
החדר הוא 100X100 מטר, בחלל זה יש מספר נתיבים עם מחיצות. כל נתיב באורך 100 מטר (בקירוב), רוחב - 3 מטרים והרובוט ינוע באמצע הנתיב (1.5 מטרים מכל צד). בנוסף, משטח הנסיעה שלי לא רצפה ישרה/משטח בטוון אלא קרקע (מוצקה) לא מפולסת.
אני רוצה לשמור על הרובוט לא יתנגש לי במחיצות (בגלל זה חשבתי לשים חיישני אולטרסוניק - עכשייו אני כבר לא בטוחה) ובמקרה והרובוט יסטה (לאחר אוסף שגיאות+תנאי תוואי שטח) במחשב הראשי אני אקבל דיווח ואפשרות לתקן זאת.

בקשר לתנועת הזרוע- כנראה נכנסתי למקום שלא הייתי צריכה (לאלגוריתם בתוכנה). מה שניסיתי להבין זה איך אני מקבלת את המשוב של התנועה והזווית. עכשיו זה מובן. תודה

אני אנסה בימים הקרובים לחפור עוד קצת באינטרנט ובחומר שנגיש לי ואבוא עם בחירות מוצקות לחוות דעת שלכם או התייעצות נוספת.

שוב תודה על העזרה...
ואם יש לכם משהו נוסף להציע מתוך מה שנכתב עד כה... אני כמובן אשמח לשמוע

[The arctic wolf]

כן, יש לי(מתנצל על הסלט שיצא),
אם גודל החדר כל כך גדול אז ה-GPS חוזר לעיניין,
הדיוק של GPS רגיל הוא כ-15 מטר,
אבל אם תשתמשי במערכת DGPS תוכלי להגיע לדיוק הרבה יותר גדול!
הנה קצת מידע:
http://www.trimble.com/gps/dgps-how.shtml
http://en.wikipedia.org/wiki/Differential_GPS

אל תוותרי על חיישנים אולטרא סוניים בשלב זה,
יש חיישנים כאלה בטווח עבודה 2ס"מ עד 3 מטר(זה מכסה את רוחב השביל שלך).

אם התקציב שלך עומד בזה, אז תיבדקי גם אפשרויות של חיישני לייזר
(בישביל לראות מה יש כמה עשרות מטרים קדימה בשביל).




אנדריי.
נ.ב.
האם המנוע של הרובוט שלך הוא חשמלי הוא מנוע בעירה פנימית?
(הפרעות שיוצר מנוע של רובוט בכזה גודל יכולות בקלות להשפיע על חיישנים למיניהם)

[bimbam]

אני לא יודע מה התקציב שלך אבל אני עדיין חושב שנווט אינרציאלי יתאים, IMU סביר שלא ידרוש ממך יותר מידי תכנות יעלה כמאה-מאתיים דולר(9 דרגות חופש ככה שיש תיקון שגיאות בעזרת מצפן דיגיטלי). את יכולה לחפש מידע על ArduIMU - עולה כ - 80 דולר, בעל 6 דרגות חופש ומשתמשים בו בעיקר לטיסנים. יש גם את http://www.sparkfun.com/products
/10736

אפשר לשאול באיזה מסגרת הפרויקט הזה? פה אין דברים מגניבים כאלו.