מערכת פורומים - אתר הרובוטיקה הישראלי

על ידי **stac** » ד' אפריל 23, 2003 1:53 pm

חשבתי אולי אפשר להשתמש בג'יורוסקופ על מנת ליצב את הרובוט, רק על שני גלגלים.

איך אפשר לממש זאת, למישהו מושג?
או פשוט להשתמש "בעיקרון" של מטאטא על האצבע, מרכז הכובד כמה שיותר מעלה, הנושא כבר הוזכר בפורום.

על ידי **השחר העולה** » ד' אפריל 23, 2003 1:56 pm

הי שחר..... אתה לא היית בתחרות בארה"ב - היה כזה רובוט!
הוא השתמש גם בג'יירו וגם במד-תאוצה כדי לייצב את עצמו. זה היה ממש ממש יפה, היית צריך לראות את זה....

במפי

על ידי **shtroodel** » ד' אפריל 23, 2003 2:15 pm

אכן רובוט מדהים...

יש לא מעט תמונות שלו לכשיעלו לאתר...

כעיקרון הבחור הבטיח שהוא יעלה לאתר שלו בעתיד את כל הנוסחאות ואת הקוד שבו הוא השתמש כדי לייצב את החבוב שלו.

על ידי **stac** » ד' אפריל 23, 2003 3:06 pm

אני בהחלט מצפה לראות את התמונות שלו.

דרך אגב, מזל טוב שחר על הזכיה.

על ידי **?Photo Photo** » ד' אפריל 23, 2003 7:46 pm

מצד אחד הוא אמר שהוא השתמש בעיקרון של המטאטה על אצבע...
אבל מצד שני היו לו ג'יירוים...

שאלה, אם לוקחים ג'יירו כמו הצעצועים האלה שעומדים על עפרון רק גדול\חזק יותר
יש מצב שהוא יפעל ביותר יעילות??
הרי יהיה יותר קל לייצב אותו וזה יקרה בצורה חלקה יותר...
(הרובוט רעד בטירוף)
אני חושב שהוא השתמש בג'יירוים בשביל לראות כמה צריך לייצב את הרובוט(והמנועים עשו את השאר) ולא בשביל לייצב אותו באמת...

שטדלר גם התלהב מהחיישנים שלו, היה לו 2 משולשים כאלה בצד לא הבנתי מה נסגר עם זה...

על ידי **shtroodel** » ד' אפריל 23, 2003 8:50 pm

נימרוד מדובר בג'ירואים דיגיטליים לא מכאניים... הם רק נותנים ערכים של שינוי מקום ולא מייצבים באמת את הייצוב הזה הוא באמת עשה עם המנועים אחרי שהוא הצליב מידע בין הג'ירואים ומד התאוצה שהיה לו (זו הפונקציה המדוברת).

המשולשים שהיו לו בצדדים נתנו לו למעשה ראיה סטריאוסקופית וע"י הצלבות מידע בין שלושה חיישנים בכל משולש היה לו תחום מאוד מוגדר לגבי מיקום הנר ובמצבים ידועים גם לגבי המרחק שלו (השיטה הכי אמינה ופשוטה שראיתי) בעצם אני לא יודע גי גם לאוקולוס היה רעיון דימה עם יישום אחר...

על ידי **?Photo Photo** » ד' אפריל 23, 2003 10:46 pm

[quote="shtroodel"]נימרוד מדובר בג'ירואים דיגיטליים לא מכאניים... הם רק נותנים ערכים של שינוי מקום ולא מייצבים באמת את הייצוב הזה הוא באמת עשה עם המנועים אחרי שהוא הצליב מידע בין הג'ירואים ומד התאוצה שהיה לו (זו הפונקציה המדוברת).
/quote]

את זה הבנתי! אני שאלתי אם גיירו מכאני ימומש פה יותר טוב, כאילו אם הרובוט יפעל יותר חלק הרי הוא לא יכול ליפול, וידרש פה הרבה פחות שימוש במנועים עמנת לייצב את הרובוט...

ועדיין לא הבנתי את המשולשים...

על ידי **shtroodel** » ד' אפריל 23, 2003 11:09 pm

יכול להיות שכן אבל הוא ייצור הרבה בעיות אחרות... הוא הרי לא מייצב באמת אלא פשוט מתנגד לתנועה או יותר נכון לשינוי מקום. מה קורה כשאתה זה שרוצה את השינוי הזה? איך אתה נוסע? איך אתה עוצר? איך אתה פונה? וכמה כוח וזמן זה ייקח לך?

על ידי **אלי קולברג** » ה' אפריל 24, 2003 12:28 am

משהו שיכול אולי לעזור להבנה של אופן איזון הרובוט נמצא באתרים הללו:
http://www.geology.smu.edu/~dpa-www/robo/nbot/
http://www.barello.net/Robots/Gyrobot/

על ידי **?Photo Photo** » ה' אפריל 24, 2003 1:08 am

ואי נראה תותח אני יקרא בהזדמנות, אין לי זמן עכשיו...

שטדלר: למה הוא לא מייצב באמת?!
הרי שאתה מעמיד את הג'יירו על עיפרון ובהנחה שהוא מסתובב בצורה הרמונית מושלמת (:)) אתה יכול להזיז את העפרון (עם הג'יירו עליו) בתלת מימד בקלות יחסית הרבה יותר קלה מאשר כש אתה רוצה לשבור את הציר סיבוב שלו...

כשאתה נוסע באופניים אתה נוסע ישר והגלגלים מהווים איזשהו ג'יירו וזה לא מפריע...
(אולי דוגמא גרועה אבל תתיחס יותר לראשונה,)

אני לא רואה איך זה יכול להשפיע בצורה חריפה כמו שאתה אמרת...

ועכשיו עליתי על רעיון ענק, אבל האם הוא ישים? כל זאת ועוד בטרד החדש שאני יפתח!

על ידי **השחר העולה** » ה' אפריל 24, 2003 1:44 am

אני חושב שאתם צריכים מישהו שכבר משתמש ותפעל ג'יירו דיגיטלי.(חוץ מאלי...) הםםם מי זה יכול להיות. למי יש ג'יירו דיגיטלי על הרובוט. אוף אני לא יכול למצוא מישהו כזה. טוב הבהרתי את הנקודה הזו. אלא אם אתם נעליים.

כמו כל דבר בטבע הכל בקירוב אוצסילטורים הרמוניים. אין כזה דבר תנועה הרמונית מושלמת...
ואם אני לא טועה (אלי תגיד לי אם לא...) ייצוב של גלגל נוסע זה תחום של בקרה מודרנית, שם יש לך מידע מאד מועט על המערכת ואתה עדיין יכול להשתמש בו כדי לייצב את המערכת.

במפי

על ידי **?Photo Photo** » ה' אפריל 24, 2003 9:28 am

אני שאלתי על ג'יירו מכאני!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!

על ידי **השחר העולה** » ה' אפריל 24, 2003 12:15 pm

עזוב אותך מכני למה אתה רוצה את זה......
גם ככה תיקח דיגיטלי ותייצב אותו עם המנועים כבר עדיף..
במפי

על ידי **?Photo Photo** » ה' אפריל 24, 2003 2:52 pm

אוי תשתוק כבר אתה לא מבין כלום!!!

על ידי **השחר העולה** » ה' אפריל 24, 2003 6:16 pm

כן זה מאד הגיוני...
במפי

מערכת פורומים - אתר הרובוטיקה הישראלי

ייצוב הארובוט על שני גלגלים,

ייצוב הארובוט על שני גלגלים,

מאוד מעניין,

מי מחובר