שלום
אני צריכה עזרה בהגדרת הכוחות והמומנטים המתקבלים ממנועי צעד:
ברשותי רובוט שתי דרגות חופש, סיבוב ורוטציה
כל דרגת חופש מופעלת על ידי מנוע צעד אחד
המנועים מופעלים בעזרת כרטיס בקרה אשר מוגדר לכניסת מתח
פקודת ההתקדמות אל המנועים נשלחת מתוך MATLAB וכוללת פקודת מתח אשר משנה מצב רק בפקודת המתח הבאה
(כך שלדוגמה, מתח חיובי גורם לתנועה בכיוון מסויים, בכדי לשנות כיוון עלי להזין מתח שלילי ובכדי לעצור נשלחת פקודת מתח אפס)
אני מאפיינת דינאמית את המערכת ולשם כך צריכה להגדיר את וקטור העומסים הכולל את המומנטים המופקים במנועים (ביציאה)
הבעיה: אני לא יודעת כיצד לתרגם את כניסת המתח למומנט היוצא מהמנוע
נתון נוסף: המנועים של כוללים ENCODERS
אני מניחה שזה יכול לעזור, אבל אני לא יודעת איך
אשמח לעזרה או להכוונה
המון תודה מראש