מערכת פורומים - אתר הרובוטיקה הישראלי

על ידי **אלי קולברג** » ה' יוני 12, 2003 6:19 pm

במדור מאמרים בתוך תוכנה, מופיע מאמר שכתבתי בנושא יישום לוגיקה עמומה, בעקבות סדרת ההרצאות שהעברתי במועדון. ישנה הקדמה קצרה המסכמת את טכניקת הפעולה לגבי מערכות פאזיות, הסבר על אופן ביצוע הפקודות הקשורות לכך במיקרו קונטרולר 68hc12, ודוגמא לביצוע בקרת מהירות pid למנוע dc באמצעות פסיקות ויישום לוגיקה עמומה. כולכם מוזמנים לקרוא וגם להעיר הערות/הארות.

על ידי **shtroodel** » ה' יוני 12, 2003 9:03 pm

אלי עזוב...

זה לא יעבוד...

על ידי **אלי קולברג** » ה' יוני 12, 2003 10:26 pm

אלון, אני לא בטוח שכל חברי הפורום מכירים את חוש ההומור שלך

על ידי **השחר העולה** » ה' יוני 12, 2003 10:51 pm

אלון אתה נעל:-)

על ידי **השחר העולה** » ו' יוני 13, 2003 7:19 am

ודרך אגב המאמר ממש מעולה.
אני עצמי ראיתי הרבה RESOURCES באינטרנט שחפשתי על ה HC12 וזה פעם ראשונה שראיתי PID שנעשה בעזרת FUZZY LOGIC באסמבלי. אני בהחלט אשקיע זמן בזה. (בלהבין לפחות:-))
שחר

על ידי **אלי קולברג** » ו' יוני 13, 2003 8:24 am

שחר תודה. אשמח לקבל את ההערות שלך למאמר.

על ידי **הטופל** » ש' יוני 14, 2003 1:08 pm

קראתי את ה FUZZY PID יש רק בעיה אחת
אם הקבועים שאלי השתמש בהם לא עובדים
צריך לכוון עשרות קבועים כדי להשתמש בו
בעוד שבPID הרגיל צריך רק 3

על ידי **אלי קולברג** » ש' יוני 14, 2003 7:33 pm

גל, כדאי להסביר אולי מספר היבטים של הנושא. אחת מהמטרות כאן היא לאפשר לכל אדם לבצע את הבקרה על מהירות המנוע כפי שהוא מרגיש שצריך לעשות מבלי שיהיה מומחה במשוואות דיפרנציאליות רגילות או חלקיות ובמסנני נמוכים. למשל אחת האפשרויות היא, אם שגיאת מהירות המנוע (הרצוי פחות המצוי) היא קטנה, קצב גידול השגיאה הוא משמעותי, והצטברות השגיאה עד עתה אינה גדולה, צריך לתקן את מהירות המנוע במידה בינונית.
אכן מספר הקבועים הוא גדול יותר, אך ההבדל המשמעותי הוא באופן הצגת הבקרה שהיא קרובה הרבה יותר לשפה האנושית. אגב, מנסיון, כמעט ולא יהיה הבדל בשינוי כזה או אחר של התוויות (מושג מקביל לterm הקלאסי -ניתן לראות במאמר) לגבי התוצר הסופי של הבקרה.
גם אם נדרש שינוי הרי ששינוי המספרים הוא טריביאלי וטכני בעיקרו, מה שאינו מצריך מאמץ מחשבתי מיוחד.
היבט נוסף קשור לביטול הצורך בכוונון הגברי (קבועי) המערכת, מה שגזל זמן רב בבקרת PID ספרתית מקובלת. רק זה מספיק בשביל לבדוק את האפשרות לעבור לבקרה פאזית.
כל זאת מרמז גם על מהירות גבוהה ביכולת יישום הבקרה לעומת השיטות האחרות.
יחד עם זאת, יתכן והשיטה לא תתאים לכל אחד בכל מצב, אולם מוצג כאן כלי נוסף שלא היה קים קודם בצורה זו, כאחת מהאפשרויות שעומדות לרשותכם.
ותודה על תגובתך, שאיפשרה לי להרחיב על כלליות השיטה.

על ידי **גיא יונה** » ש' יוני 14, 2003 7:41 pm

שלום,

אחד היתרונות הגדולים בבקרת Fuzzy logic הוא בכך שהיא רגישה פחות לשינויים קטנים בקבועים המרכיבים אותה. בשל טבעה של בקרת PID רגילה (ביצוע גזירת ואינטגרציות), יכולים להיווצר כל מיני הגברים ומשובים העלולים לבדר את האותות המגיעים למנועים (מלשון "להתבדר" - כלומר לגרום ברובוט להתנגח בקיר) אם הקבועים לא נבחרים בקפידה (או ע"י ניסוי וטעיה מתמשכים..). אפקטים אלו אינם קיימים בבקרת Fuzzy Logic, והחופש בבחירת הקבועים רב יותר, ומזיק פחות, אם כי עדיין יש צורך בהגדרות נכונות של "קרוב", "רחוק", "מהר", "לאט" וכו'. כמו-כן, תיקוני הקבועים יותר אינטואיטיביים - למשל: אם אנו רואים כי הרובוט מתחיל לתקן את מסלולו מאוחר מידי, אז כנראה המושגים "קרוב/רחוק" לא מוגדרים היטב, ואם הרובוט מבצע תיקון גדול/קטן מידי, אז כנראה הבעיה היא במושגים "מהר/לאט" וכו'.

אלי יכול לענות על השאלה הזו הרבה יותר טוב ממני, ואשמח אם הוא יצרף תשובתו - אם יש לו זמן...

בברכה,

גיא יונה