מערכת פורומים - אתר הרובוטיקה הישראלי

על ידי **elitkh** » ד' פברואר 18, 2004 10:45 am

יש לי מספר שאלות שאולי יראו לכם מטופשות אבל אודה לכם אם תענו לי עליהן
1)מה ההבדל בין מנוע DC רגיל למנוע סרוו
2)מה הOUTPUT של טאכו מטר? רק סל"ד?
3)מה הOUTPUT של אנקודר?
תודה
אלי

על ידי **אמנון** » ד' פברואר 18, 2004 11:27 am

שלום לך
אני אענה לך על השאלה הראשונה .
למנוע DC רגיל אין משוב מובנה כך שללא תוספות אתה לא יודע לאיזו זויות פונה ציר המנוע. בסרבואים מוסיפים למנוע אנקודר (בד"כ פוטנציומטר) שמחובר לציר המנוע כך שהמעגל של הסרבו יודע תמיד את מיקום הציר.

בנוסף הפעלת המנוע היא דרך המעגל של הסרבו שאינו מקבל "סתם" מתח אלא אות שאומר למנוע בדיוק לאיזו זווית ציר עליו ליפנות , ומרגע קבלת האות המעגל ידאג להגעת הציר לזויות הרצויה והישארותו בזוית הזו.

מקווה שעניתי לך על השאלה
בנוסף אני מצרף קישור להסבר על סרבואים.
http://www.seattlerobotics.org/guide/servos.html

אמנון
:shock:

על ידי **elitkh** » ד' פברואר 18, 2004 3:49 pm

תודה
אם אני מבין נכון מבחינה חשמלית המנוע הוא אותו מנוע פשוט ישנה אפשרות להרכבת אנקודר לצורך בקרה על מצב המנוע?
כלומר גם מנוע DC רגיל שאחבר עליו אנקודר ואפעיל אותו דרך דרוויר יתן לי תוצאה זהה?
מה לגבי האנקודר והטאכומטר מתי עדיף להשתמש בכל אחד מהם?
ואולי הסבר קצר על דרך פעולתם?
תודה
אלי

על ידי **אמנון** » ד' פברואר 18, 2004 4:29 pm

בקשר לטכומטרים , אני לא רוצה להטעות ולכן לא אענה.
בקשר לחיבור אנקודר לציר מנוע. באופן עקרוני אם תחבר אנקודר לציר של מנוע ותבצע מעקב רציף על מיקום הציר אתה יכול לקבל את אותו אפקט כמו סרבו.

בקשר לאנקודרים
יש מספר דרכים ליבדוק כמה ציר היסתובב :
1. כמו שהיזכרתי בסרבואים נהוג להישתמש בפוטנציומטר. יתרון פשוט וזול -דורש רק המרה ATD והשאר מאוד פשוט. חיסרון מגביל את מס הסיבובים שהציר יכול לבצע (בגלל הפוטנצימטר).

2. שיטה שניה , שלרוב מדברים עליה כאשר מדברים על אנקודרים. מעקב אופטי אחרי דיסקה שמחולקת לגזרות לבנות ושחורות (או חריצים) אשר מחוברת לציר המנוע .הפעולה היא ספירת מספר הגזרות שעוברות מול החישן האופטי לקבלת המהירות , והסדר לקבלת הכיוון . ככל שגודל הגזרות יותר קטן האנקודר בעל רזולוציה יותר גדולה(מזהה תנוע של זויות קטנות בציר). אנקודר כזה נימצא בכל עכבר מכני פשוט.

בתחתית העמוד תמונה של אנקודר אופטי של עכבר http://computer.howstuffworks.com/mouse2.htm

דוגמא של בניה ביתית של אנקודר למנוע
http://academic1.bellevue.edu/robots/tanner/

3. hall efect בימקום שימוש אופטי שימוש באפקט אלקטרו מגנטי פשוט שמאפשר לזהות שינוי בשטף המגנטי. בדרך כלל נימצא בתוך מנועי BRUSHLESS כמו של וידיואים וכונני CD
בסוף המיסמך גם נושא ה HALL EFECT
http://www.microchip.com/download/appno ... 00894a.pdf

אולי יש שיטות נוספות אבל על זה תצטרך לישמוע ממישהו אחר שמכיר אותן.

אמנון

על ידי **הטופל** » ה' פברואר 19, 2004 7:50 pm

ה OUTPUT של אינקודר הוא דיגיטלי כלומר אפס או אחד ( אפס וולט או 5 וולט)
הוא נותן 1 כשהוא רואה חור ו0 כשהוא לא רואה
אם אתה סופר את מספר הקפיצות אתה יכול לדעת כמה המנוע הסתובב

על ידי **פיף** » ב' מרץ 01, 2004 2:32 am

ייתרון נוסף של סרוו הוא היכולת להפעיל כוח בעמידה כלומר אם במנוע DC רצית להגיע לנקודה מסויימת, הגעת אליה וחתכת את הזרם למנוע כדי שיעצור שם, אם תפעיל עליו עכשיו מספיק כוח חיצוני כדי לסובב אותו (בסך הכל לא הרבה במנוע בלי גיר) הוא יסתובב לשם, סרוו לעומת זאת יפעיל כוח מהמנוע שלו כדי להשאר באותה נקודה נבחרת, דבר דומה ניתן לעשות עם מנוע צעד שם אתה משאיר את הסליל האחרון במתח כדי לקבל כוח בעמידה. למה זה טוב? לזרוע רובוטית למשל שם גם אם מפרק ספציפי לא נע כרגע אתה עדיין לא רוצה שהוא יקרוס תחת העומס של מה שהזרוע סוחבת שלא לדבר על הזרוע עצמה שהיא בדרך כלל דבר לא קל עם מנוף לא קטן.