מערכת פורומים - אתר הרובוטיקה הישראלי

על ידי **קוסטי קאלינין** » ד' ינואר 08, 2003 11:00 pm

בגלל שבחוקי התחרות מצויין במפורש שהרהיט צבוע בצבע צהוב רציתי לדעת האם קיים חישן כזה המזהה צבע צהוב? האם מישהו מכיר דגמים של חישנים כאלה? האם מישהו עבד איתו?

על ידי **shtroodel** » ד' ינואר 08, 2003 11:40 pm

אם אני לא טועה הנושא הועלה בעבר עוד כשהפורום היה במתכונת הקודמת שלו ואז נשאלה השאלה- למה לך בעצם חיישן צבע צהוב?

נניח וחיישן מרחק פשוט (א"א א"ס או אחר) מראה לך שיש עצם מולך, זה באמת משנה אם הוא צהוב או לא? אם הוא לא אז תתעלם ממנו ותמשיך ישר? וחוץ מזה זה לא כאילו שיש כמה סוגים של עצמים בתחרות כל מה ש"תפגוש" בדרך והוא לא קיר או נר יהיה רהיט ולכן צהוב...

אם בכל זאת אתה מוצא לכך שימוש אז מצלמה כמו ה cmu cam מספקת לך מידע גם על הצבע של עצמים מסויימים או יותר נכון פיקסלים מסויימים ככה שזו האופציה הטובה ביותר אני חושב.

דבר עם שחר לגביי האופן פעולה של המצלמה כי אני לא עבדתי איתה...

על ידי **קוסטי קאלינין** » ה' ינואר 09, 2003 9:07 am

החישן הצהוב לא מיעד להחליף את חישניי המרחק ואני לא משתמש במצלמה.
מטרת החישן הצהוב היא לזהות שברגע נתון מולי עומד רהיט, בניתי אלגוריתם המשתמש בחישן המרחק הקידמי כדי לגלות את הרהיט אבל יש עם זה בעיה בגלל שחישן המרחק אינו נותן מדידות מדויקות, למשל אם פעם אחת הוא מדד לי 45 אז מדידה שניה הוא יתן 50 או אפילו יותר ובגלל זה נוצר מצב שהוא חושב שהוא מצא את הרהיט מספר רב של פעמים, החישן הצהוב ישמש כבדיקה שניה של מה שחישן המרחק מצא.
בגלל שאין עקביות בקפיצות של החישן אז יהיה קשה מאוד לבנות אלגוריתם שייצב את נתוני החישן אבל אם אין חשן צהוב אז זה מה שאני אצטרך לעשות.
אז אין לי מה לחפש חישן צהוב? גם משהו מאוד פרימיטיבי יספיק.

על ידי **dealler** » ה' ינואר 09, 2003 5:17 pm

שלום קוסטי

יש כמה דרכים שאפשר לאלתר חיישן כזה:
1.ההצעה הזאת היא הכי פרימיטיבית אז אני ממליץ רק במידת הצורך להשתמש בה
אני מציא לקחת חיישן gp2d12 להדביק לדיודה ששולחת קרן איזוליר בנד צהוב
או כול דבר אחר בצבע צהוב בגלל שהקרן שנשלחת מהחיישן נשלחת בצבע צהוב ורק דברים צהובים היא תקלוט (אצלנו זה עבד רק במקום חיישן צבע צהוב עשינו ממנו חיישן פס לבן וזה עבד לעיתים רחוקות)
2. הצעה שניה שלי היא חיישן פס לבן רגיל כי בדרך כלל החישנים האלה מזהים צבעים אז כנראה יש לו איזה שהיא רמה שהוא מזהה צבע צהוב
3.הצעה אחרונה שלי היא לחשב את הזוויות שהרהוט יכול להיות ובכך היה אבשר לחשב האם הרובוט מתקרב לנר או לא

טיפ :אם אתם רוצים לעשות מכשולים בתחרות אז תסימו כמה שיותר חיישנים שיוכלו לזהות את הריהות נכון שזה מקשה על התוכנה אבל זה יעיל מאוד

שלכם
dealler

על ידי **shtroodel** » ה' ינואר 09, 2003 11:59 pm

אני לא חושב שאתה יכול להסתמך על מידת ההחזר של הרהיט כי מספיק שהוא בגוון קצת שונה או ברק קצת שונה או בעל שטח פנים חלק יותר או פחות ומליון נתונים אחרים שיכולים להשפיע אז הקריאות לא יהיה אמינות. בטח שלא בתנאים שונים מאשר בזירה שבה אתה עובד.

אם יש לך בעיה של יציבות קריאות חיישנים אולי כדאי לך לעשות מיצוע של הקריאות ככה שזמן התגובה מתארך בצורה די זניחה והאמינות מפצה על זה בהרבה.
אפשרות נוספת היא לכוון לאותו כיוון שני חיישנים מסוגים שונים (אינפרא אדום ואולטרא סוני) או שני אולטרא סוניים עם סטייה קלה בזמן שליחת הפולס ביניהם כך שלא יהיה בלבול ביניהם.

בהצלחה...

על ידי **השחר העולה** » ו' ינואר 10, 2003 12:11 am

טוב בקיצור האילתורים האלה ששמעתי - הם בדיחה אחת גדולה. חיישן "צהוב" יראה צהוב גם שתכוון אותו לתקרה. אם אתה רוצה חיישן שרואה "צהוב" יש חיישן אחד כזה שראיתי שאינו מצלמה וזה מחיפוש בגוגל שעשיתי ואני כבר לא זוכר איפה זה.

CMUCAM - מצלמה מצויינת שאני עובד איתה כרגע. היא מדברת בערכי ASCII ולכן מסובך לעבוד איתה ולעבד את המידע הקיים וזה מאד מסובך יחסית.

ניתן בעזרתה להתמקד על שטח מרובע מסויים כלשהו על גבי התמונה ולקבל ממנו את צבעי ה- RGB הממוצעים (RED GREEN BLUE). שילוב של אחד מאלו ואם אינני טועה G=255 B=255 R<100 הוא צבע צהוב לגמרי.

זאת האפשרות הכי טובה לראיה של הרהיט. מה שאני לא מבין למה בכלל "לזהות רהיט" . מה תזהה אותו ואז ? יופי יש רהיט תעקוף אותו. ואם לא תזהה שזה רהיט אלא פשוט תזהה אותו כקיר? גם אז תעקוף אותו.... זה כל כך לא משנה....
בהצלחה
-שחר

על ידי **ko3** » ו' ינואר 10, 2003 10:05 am

המטרה שלי לזהות רהיט וגם לחפש נר ולפי זה אז הרובוט כבר יודע איך לנסוע ואיך לכבות את הנר. אם לא הייתי עובד לפי תיכנון אלגוריתמי של מסלול אז לא היה משנה לי אם זה רהיט או קיר.
על השיטה עם הגדלת זמן שליחת הפולסים כבר חשבתי ונשאר לי רק לנסות אותו, נקווה שזה יצליח.

על ידי **hmpf** » ו' ינואר 10, 2003 1:27 pm

לפני כמה חודשים, גם אני החלטתי שהרובוט שלי זקוק לחיישן חביב שיזהה את המכשול. מצאתי חברה שמייצרת חיישנים שמזהים צבעים ( http://www.taosinc.com ), ודיברתי עם המשווק בארץ. אחרי קצת יותר משבוע, הגיעו אלינו שלושה חיישנים (בחינם, לשמחתנו הרבה) שמזהים עצמים בצבעים: כחול, ירוק ואדום. מספר ניסויים קצרים שערך המורה שלי, העלו שהחיישן הירוק והאדום לא מתפקדים כמו שצריך. בסופו של דבר, אנחנו משתמשים היום בחיישנים האלו לזיהוי קו לבן (מסתבר שהם מצויינים למטרה זו).

פרטי המשווק בארץ:
Shlomi Gazit
Aviv Richardson
4, Hayetzira St., Ra'anana
Tel - 972-9-748 3232 Ext. 121
Fax - 972-9-741 6510
Email - shlomi@rell.com
http://aviv.rell.com

אם מישהו מצליח בכל זאת להשתמש בחיישנים האלו לזיהוי מכשול, אשמח אם תרשמו את זה כאן

על ידי **השחר העולה** » ש' ינואר 11, 2003 1:48 am

למה להסתבך? מה זה משנה ? יופי זיהיתי שזה רהיט.... יותר קל לזהות רהיט כאשר אתה יודע שהחדר הוא מרובע ויש לך פתאום משהו מפריע באמצע! נו באמת .... כל כך הרבה השקעה בשביל משהו שעם אלגוריתם חכם טיפה אפשר לפתור כל כך יותר בקלות....

על ידי **dealler** » ש' ינואר 11, 2003 2:59 pm

אני מסכים אם השחר אז מה עם תמצא את הריהוט יותר חכם אם תעשה זאת עם חיישן
ir ולמצוא תיקון של החדר אם יש שם ריהוט

שלכם
dealler

על ידי **ko3** » ש' ינואר 11, 2003 10:03 pm

אם תקרא עוד פעם את ההודעה השניה שלי תראה שאני כן בניתי אלגוריתם שמחפש רהיט בעזרת חישן מרחק אבל בגלל שהחישן קופץ עם כל מדידה שלו אז הרובוט חושב שזה הרהיט כאשר באמת הוא לא מצא כלום (אני אנסה לעשות ממוצע של כמה מדידות בכל פעם ולראות אם זה ייצב את החישן), השינו הנדרש כדי למצוא את הרהיט הוא 4-5 ס"מ והחישן נותן לי קפיצות של 6-8 ס"מ ללא קשר לרהיט ובגלל זה רציתי חישן צהוב שישמש כבדיקה שניה למה שהחישן רואה.

על ידי **השחר העולה** » ש' ינואר 11, 2003 10:41 pm

ואם אני יכול: האהאהאהאהאהאהאהא! אתה חושב שחיישן צבע שתאלתר יהיה יותר מדוייק מחיישן של חברת שארפ?!? האהאהאהאה

אז בוא רגע ברצינות אם היית חושב קצת - אני מוכן להתערב - שאתה לא עושה נורמליזציה לחיישנים. דבר שהוא הכרחי. מה זה אומר? אם היית לוקח 4 מדידות וממצע בינהן (ונותן נגיד יותר משקל להכי אחרונה או משהו בסגנון) הקפיצות האלה לא היו קורות.
דרך אגב, מהנסיון של 3 שנים עם עבודה עם החיישן הזה (או קצת יותר) אתה טועה, חיישן SHARP IR לא עושה כאלה קפיצות - או שיש לך חיישן דפוק או שאתה עושה משהו לא נכון. גם תוך כדי סריקה אין לו טעות של 6 או 8 או 20 ס"מ או כמה שאמרת זה פשוט לא נכון, ובדקתי ועבדתי עם עשרות מהחיישנים האלו. אותו דבר בעבור האולטרה סוני. אם אתה משתמש במשהו אחר... זה בעיה שלך, מצטער...
תהנה,
שחר

על ידי **ko3** » ש' ינואר 11, 2003 11:14 pm

הכוונה לא הייתה לאלתר חישן אלא לקנות אחד מדויק (עד כמה שזה אפשר).
אני כן עובד עם חישן של SHARP ובמקרה שלי הוא לא מדויק, הוא כבר הוחלף פעם אחת.
דיוק החישן לא צריך להיות נושא לוויכוח כי ישנם מספר רב של גורמים שיכולים לגרום לחוסר דיוק והחישן הצהוב (שכבר אני יודע שאין אחד כזה) היה אמור להיות בדיקה ולא חלק עיקרי בתוכנית.
על לקיחת מספר מדידות כבר חשבתי ובניתי את האלגוריתם (אני עושה ממוצע בין 8 מדידות) נשאר לי רק לנסות אותו.

על ידי **השחר העולה** » א' ינואר 12, 2003 12:52 am

יופי טופי ואחלה בחלה. רק ש- 8 קריאות זה 32 מילי שניות כפול 8 זה כרבע שניה.... לא ממליץ תרד קצת בכמות קריאות שאתה ממצע . אמנם נכון שכמה שיותר קריאות זה יותר ממצע את הקריאה אבל אתה לא רוצה למצע משהו שאורך יותר מידי זמן ...

על ידי **shtroodel** » א' ינואר 12, 2003 1:09 am

גם מיצוע של 200 קריאות יכול לקחת 32 מילי בתנאי שהוא כותב את הקוד שלו ככה שכל קריאה מחליפה את הקריאה הכי ישנה ואז מחושב הממוצע.

בכל מקרה 8 עדיין נשמע לי הרבה ולא הכרחי- 3 או 4 קריאות אמורות בהחלט להספיק מה גם שאם תראה הבדל הוא לדעתי יהיה רק לטובה אם תקטין את המספר משמונה ל3-4.

עם איזה בקר אתה עובד שהוא נותן לך כאלה שגיאות מדידה?

מערכת פורומים - אתר הרובוטיקה הישראלי

חישן צבע צהוב (רהיט)

חישן צבע צהוב (רהיט)

למה חיישן צבע צהוב?

חישן צהוב

חיישן צבע צהוב

אפשרות נוספת

חיישן צהוב . סיני? יפני? לא משנה נשנשנשנש

זיהוי רהיט

נווו באמת

חיישן צבע צהוב

לשחר

האהאהאהאהאהאהא

לשחר

טוב.

לאו דווקא

מי מחובר