הצבת חיישני מרחק אינפרא אדומים.

[מיכאל]

אשמח אם מישהו יוכל לעזור בנושא הבא :
כיצד מומלץ להציב חיישני מרחק אינפרא אדום על גוף הרובוט במטרה לשמור מרחק קבוע מקיר - (החיישן על צד ימין של הרובוט) 45 (האלכסון שבן צד הרובוט לכיוון הנסיעה. מעלות או
שמא ב - 90 מעלות ומדוע (הכוונה לצד ימין של הרובוט). עוד נקודה - האם נכון לומר שעדיף
חיישן אחד על שניים בשמירת מרחק כזה
בתודה מיכאל כ.

[השחר העולה]

ולמה? שאלה של אמינות! הדבר הכי חשוב עבור הרובוט שלך - אמינות! כידוע , אמינות החיישן יורדת עם המרחק, מכיוון שה OUTPUT של החיישן הינו בקירוב אקספוננציאלי, בעל רזולוציה הכי גבוהה בין 10 ל - 20 ס"מ. מכיוון שתצטרך 10 ס"מ בכל מקרה לשים את החיישן בתוך הרובוט (טווח בטחון) , אם תשים אותו ב- 90 מעלות זה יבטיח שבמסדרון המרחק מהקיר יהיה בין ~12 עד 30 ס"מ בהם הרזולוציה גבוהה. אם תשים ב 45 מעלות, נגיד בצד ימין והרובוט יסטה שמאלה יכול להווצר מצב שהחיישן יראה קיר במרחק של יותר מ 40 ס"מ ומה שיקרה זה רזולוציה מאד קטנה של החיישן.

אם אתה רוצה לשים חיישן ב 45 מעלות, אתה תרצה חיישן לינארי שהרזולוציה שלו אינה תלויית מרחק - חיישן אולטרה סוני.
-שחר

[Dudenland]

בהתחשב בעובדה שיש לך מגבלת כסף, אני יכול להניח שאתה יכול להציב רק שלושה חיישני מרחק...אחד מופנה קדימה, ושניים לצדדים.

עכשיו, תחשוב על מצב, שבו החיישן הימני (לדוגמה), מופנה 90 מעלות ימינה...מה יקרה כשהרובוט יסתובב שמאלה ?
תשובה: החיישן יראה על התרחקות מהקיר

ומה יקרה אם תסתובב ימינה ?
תשובה: גם במקרה הזה, החיישן יראה על התרחקות מהקיר

מסקנה: כשאתה מציב חיישן במאונך לרובוט (חוץ משאר קדימה, כי זה לא חשוב), אתה לא תוכל לדעת מתי הרובוט מסתובב שמאלה, ומתי ימינה...

מסקנה נוספת: אין לך ברירה, ולא חשוב כמה חיישנים יש לך, אתה חייב לשים חיישנים בזווית מסויימת (ליתר נוחות, מומלץ 45 מעלות, אבל זה בחירה שלך, לפי תלות המערכת שלך בדיוק עשרוני של פונקציות טריגונומטריות)...

בכל מקרה, כפי שנאמר, אתה חייב לשים את החיישנים לפחות 8 ס"מ בעומק הרובוט, כי אז הם מראים על התרחקות (בין 0 ל-8), בגלל שזה אופטיקה, ואם תלמד אופטיקה, תבין...

בנוסף, אין שום קשר לסוג החיישן, אם הוא לינארי, או אקספוננטי, בגלל ההגיון (שהוצג לך קודם)...

[shtroodel]

גם עם המגבלת כסף הכי דוחקת שיש לא הייתי ממקם חיישן בזוית אלא רק בניצב/במקביל אל הקיר שאליו הוא מופנה.

ההגיון היחיד שיש למיקום של חיישן בזוית הוא אם אתה רוצה לדעת מתי נגמר קיר לפני שהגעת לשם פיזית.

אם הבעיה שלך היא לדעת אם הסתובבת ימינה או שמאלה אתה לא צריך בשביל זה חיישן או יותר נכון בטח שלא חיישן מרחק- תסתמך על מה שהזנת אל המנועים!, אתה לא בוטח באמינות/נאמנות של הרובוט שלך? תחבר את שני החוטים של המידע מהאנקודר שלך ותהיה לך האינדיקציה הכי אמינה בעולם לגביי לאן פנית.

הפניית שני חיישנים לאותו כיוון לא תתן יותר אמינות או דיוק או וואטאבר- היא נועדה לתת לך יישור לפי קיר כלשהוא שכלפיו מופנים שני החיישנים. מכאן בהנחה שיש לך באמת רק מקום/תקציב ל3 חיישנים אני הייתי שם אחד קדימה ושניים שפונים לאותו צד ורחוקים אחד מהשני עד כמה שאפשר (ברור שלא פחות מ10 ס"מ מהמרחק הכי קרוב שתגיע לקיר).

[השחר העולה]

דודנלד, ראה הערות, והכי חשוב - תלמד מהן...
1) זה 10 ס"מ כפי שמצויין אצל חברת SHARP .
2) אמנם האופן של הקרן החוזרת היא אופטית אך לא צריך ללמוד אופטיקה כדי להבין את המשמעות שטווח הקריאה היא מ- 10 ס"מ מינימום.
3) אתה נשמע כאילו אתה מתנשא עליו:

ואם תלמד אופטיקה, תבין...

.
לא יפה... אם אתה היית מבין משהו בניסויים פיזיקליים היית מבין שהרזולוציה של החיישן היא
דבר כל כך חשוב והכרחי שיש חשיבות עצומה לסוג החיישן - אקספוננציאלי או לא.
ולמה באמת? כי חיישן IR בעל רזולוציה תלויית מרחק, כמה שהוא מסתכל יותר רחוק ככה
הרזולוציה שלו יורדת וככה יותר קשה להתיישר אל הקיר - כי החיישן פחות מדוייק!
חיישן לינארי לעומת זאת, שהרזולוציה שלו אינה תלויית מרחק - לא משנה לאיפה תכוון ! תמיד
הוא יהיה באותו דיוק ואתה רזולוציה. אם היית יודע פיזיקה/בקרה/רובוטיקה, היית יודע...

דרך אגב, כל הדברים האלה זה אחרי מספר שנות נסיון, ככה שיש הגיון בדברי.

4) אם היית חושב קצת או בעל נסיון כלשהו היית יודע שלא צריך למדוד לאיזה כיוון אתה נוסע, כי כשיש לך בקר מנוע, אתה יודע לומר לרובוט לאן לפנות.
הצורך העז שלך לדעת לאיפה הרובוט "פונה" , מתגמד לעומת העובדה שנרצה שהחיישן יהיה כמה שיותר מדוייק! וכשחיישן IR מאונך לקיר, הדרך של קרן ה- IR היא הקצרה ביותר ולכן הקריאה מדוייקת בהרבה!

5) אתה יכול להתעצבן או שאתה יכול להקשיב בכל מקרה זה תלוי בכך.
אני מציע לך להקשיב לשטרודל, הוא מדבר במילים כמו: "וואט אוור" והוא פחות חם מזג.
6) מספר 6 כדי שעכשיו יהיה לי :
7) בום! (ותודה לאינגר/דניאל/אלון על מסורת השבע בום הנפלאה!)

-שחר

[shtroodel]

דודלנד אח שלו...

בעודי קורא את התוספת המרנינה של שחר להודעתך חשבתי על פתרון חדש ומבריק, התגלמות הציפייה, חדוות הגילוי וכושר ההמצאה- ומה אם תמקם את החיישן כשהוא מאונך לקיר, במרחק של לפחות 10 ס"מ ממנו אך (and here's the twist) לא תמקם אותו במרכז הרובוט אלא בקדמתו או באחוריו (לנוחיותך ובחירתך) ככה גם תיהנה מהטווח האפקטיבי שלו, גם מהרזולוצייה המשופרת וגם (וחשוב בהרבה) תדע אם אתה פונה אל או הרחק מן החיישן!!!

[השחר העולה]

פשוט כמו שאר הרובוטים....