מערכת פורומים - אתר הרובוטיקה הישראלי

על ידי **השחר העולה** » ב' ינואר 13, 2003 11:20 pm

חיישני רובוטים שכיחים לתחרות מכבי האש:
א) חיישני מרחק:
1. חיישני IR - חיישנים השוחים קרן אינפרה אדום. לפי זווית הפגיעה בקיר נקבעת זווית החזרה בחישן עצמו, וע"י כך נוצר מתח פרופורציוני למרחק החיישן מהקיר.
זמן תגובת החיישן הינו קבוע - כ 32 מילי שניות. ניתן להבין שהחיישן אינו מחשב את הזמן משליחת הקרן עד חזרתה, מכיוון שזהו כמעט בלתי אפשרי במרחקים כה קצרים. לכן קל לעבוד עם חיישן זה , הוא אינו עושה בעיות רבות והוא קל לתפעול. זמן התגובה / רענון שלו אינו תלויי מרחק והוא למעשה קבוע. לעומת זאת, רזולוציית החיישן , מאותן סיבות, יורדת עם הגדלת המרחק.
מומלץ לשימוש בין 10 עד 35 ס"מ למדידות מדוייקות כגון נסיעה לאורך קיר ועד 70 ס"מ או 80 למציאת חפצים.
2. חיישן אולטרה סוני. לעומת חברו "הקומוניסט" (אינפרה >אדום<) חיישן זה הינו מעין משלים ל IR. רזולוציית החיישן אינה תלויית מרחק ומנסיויים אישיים שלי, נסיעה לאורך קיר יכולה להיות מאד מדוייקת ומקבילה לקיר גם ברחקים עצומים יחסית ל IR - מרחק 50 או 60 ס"מ!!! לעומת זאת, זמן התגובה הינו תלויי מרחק, שכן מיציאת הפולס האולטרה סוני נמדד הזמן עד חזרת הפולס. זמן תגובה הינו בין 2 או 3 עד 18 מילי שניות. כפי 2 יותר מהיר מ IR!!!
אך התפעול עצמו קשה בהרבה, שכן יש לדאוג לשליחת פולס ע"י העלאת קו מתח ל-5 וולט למספר מילי שניות, ולשחרר, ולחכות מספר מיקרו שניות נוסף בכדי לא לקבל אות שגוי.
בנוסף בזמן תפעול של מספר חיישני אולטרה סוני יש לדאוג שקריאת חיישן אחד לא תשפיעעל השני.
החיישן מדוייק מאד בין 3 ס"מ עד 2 מטר בדיוק גבוה מאד! בין 3 ל 2 מטר, יתכנו מצבים של הפרעות אולטרה סוניות כגון החזרות מהסביבה, מהאות שלן עצמו.

ב) חיישני "אש":
1)חיישן UV - חיישן אולטרה סגול. קל לתפעול, חיישן כמו שחיישן צריך להיות, כמעט מושלם.
מזהה נר ממרחק של כמה מטרים, גם אם זכוכית לפניו, ואינו טעה בניסויי שלי לעולם - אף פעם אני אישית לא ראיתי אותו "מזייף". הוא עורך אינטגרציה על הקריאות של נורית ה UV עצמה בכדי לוודא שאין קריאות שווא. חיישן אמין ביותר.
לכל המשתמשים - אסור! אסור! אסור! אסור להאריך את את חיבור החיישן לכרטיס שלו
(DRIVER) יותר מ 5 ס"מ ואני לא ממליץ להאריך כלל! על הנורית עצמה יש כ- 300 עד 400 וולט וחוטי נחושת רגילים לא יעמדו במתחים אלו! גם חברת HAMAMTSU עצמה ממליצה לא לעשות זאת.
2) חיישן פיירו אלקטרי - חיישן PIR = PASSIVE IR, עובד תוך כדי תזוזה, ובתור OUTPUT יוציא גל מתח סינוסודיאלי. במקרה ויש קפיצה ברמת האינפרה אדום מולו המתח קופץ לרמה המתאימה שאותה ניתן לזהות כ- "1" לוגי.
יש לציין כי ניתן לסווג חיישן זה כחיישן כיווני ואת ה- UV כחיישן "מרחבי".

חיישן פס לבן - חיישן המבדיל בין משטח שחור ללבן. בד"כ יחזיר 1 או 0 לוגי.
אנקודר - למעשה, ובפשטות, מודד את המרחק האבסולוטי שעובר המנוע. מחזיר 0 או 1 לוגי.
ישנם גם "אנקודרים" שאינם כה יעילים שמודדים את המהירות של המנוע ומחזירים מתח רציף היכול להמדד ב- ATD CONVERTER.

עוד חיישנים?

על ידי **השחור** » ג' מרץ 11, 2003 5:42 pm

אחי אתה יודע שני אוהב אותך...
אבל.. או שתכתוב ארוך מפורט ומסביר או שתגיד

PYRO עובד בגלל חום.

וזהו.
אחרת אף אחד לא יקרא את מה שאתה כותב...
אני, בחור פשוט שמנסה לעבוד עם ה PYRO הדפוק של סיילנט משנה שעברה (רמז לאלי [אני רוצה PYRO חדש :twisted:

]), לא מצליח לעזור לעצמי ממה בעזרת מה שכתבת.

בקיצור, או שתבוא לעזור לי עם ה PYRO הדפוק של סיילנט (רמז לאלי [אני רוצה PYRO חדש :twisted:

]), או שתסביר את עצמך.

תחזיר את השיפוע! גנב!
אלי אני רוצה PYRO חדש :twisted:

על ידי **השחר העולה** » ג' מרץ 11, 2003 9:01 pm

השיפוע יחזור מחר.. תנסה את הפיירו לפי MIN/MAX של ה OUTPUT שתלוי ביכוון הסיבוב / תנועה.
BISH GRADY לך!
במפי

על ידי **אינגר** » ג' מרץ 11, 2003 9:50 pm

אל תשתמש בPyro! לך תדע מה דניאל חדש עשה לו שנה שעברה.. מסכן!

בכל מקרה אני עדיין בדעה שלא ממש צריך פיירו אלא שהוא יכול לעזור במציאת הנר וזאת מכיוון שהוא דפק אותנו בתחרות העולמית בעצבנות.. צריך כל פעם לכוון את הערכים שלו ואם הנר לא נמצא בידיוק בגובה המתאים אז הוא לא רואה אותו..

בקיצור, זה מה שקורה כשמנסים להשתמש בחיישן שאמור לזהות בני אדם ובעלי חיים על נרות