מערכת פורומים - אתר הרובוטיקה הישראלי

על ידי **stac** » ו' ינואר 17, 2003 4:28 pm

שאלה: איך בתוכנה אתם מטפלים במצבים שאין שתי קירות ללכת לפיהם?

על ידי **shtroodel** » ו' ינואר 17, 2003 4:32 pm

כעיקרון אתה אמור להסתדר בלי בעיה כל עוד יש לפחות קיר אחד...

הבעיה יכולה להתעורר אם כבר אז כשאין אף קיר שניתן להסתמך עליו כמו בפניות...

על ידי **השחר העולה** » ו' ינואר 17, 2003 7:15 pm

אם יש לך 2 חיישני צד ואתה נע לפיהם מה מונע ממך להשתמש בקדמיים?!?
2 לך שני קדמיים? במרחק של פחות מ-40 ס"מ אתה יכול לעשות ישור לקראת הקיר עם 2 הקדמיים. זה עובד.

יש לך קיר רק מול חיישן צדדי-קדמי ומול אחורי אין? עבור למצב טווח - רובוט נוסע ישר, אלא אם הוא מתקרב יותר מידי או מתרחק יותר מידי עם חיישן זה לקיר.

יש לך שני אחוריים? במצב של אין קירות בצדדים ואתה מתרחק מקיר אחורי, גם כאן יישור לפי חיישנים אחוריים עובד. זה בדוק.
-במפי

על ידי **Daniel-Orion** » ב' ינואר 27, 2003 10:45 am

יש קטע בזירה שממש אין לך איפה להתיישר, קטע של 20 ס"מ שם פשוט תצטרך להסתמך על אנקודרים, או אם יש לך חיישנים ארוכי טווח מאחורה, כגון Ultra Sonic או ה IR החדשים(שאין לי מושג מה השם שלהם) אתה יכול להתיישר ע"פ קיר אחורי. אבל הפתרון הכי פשוט זה אנקודרים.

על ידי **אינגר** » ג' ינואר 28, 2003 10:29 pm

דניאל צודק, אבל לא צריך לפי אינקודרים, פשוט נוסעים ישר עד שרואים קיר ואז מתחילים לתקן. חוצמזה, מה שאנחנו עשינו הוא עצירה מהירה ותיקון קטן במקום לפני שנוסעים את הקטע הזה ליתר בטחון (כשאתה נוסע במהירות קרפלעך (= 3.56 מאך), כדאי לעשות את זה).

על ידי **Daniel-Orion** » ד' ינואר 29, 2003 11:55 am

המנועים החדשים שאלי חילק, עובדים מצוין, כאשר שניהם מקבלים F0 שניהם נוסעים באותה מהירות, ממש כאילו שהוא מתיישר ליד קיר, מעניין אותי איך דבר זה יתבטא במסלול עצמו.

על ידי **השחר העולה** » ד' ינואר 29, 2003 1:20 pm

אתה ראית אותם אולי באותה מהירות לפי מה שאתה רואה. אבל כל מנוע אחר תראה שהוא ככה גם. תנסה את המנוע על 80 או A0 ואז תראה אם הוא נוסע ישר או לא. לא חכמה להגיד שבמקסימום מתח הם באותה מהירות..
ובמבוך רוב הסיכויים שזה יהיה מאד אחרת...
-במפי

על ידי **Daniel-Orion** » ב' פברואר 03, 2003 11:51 am

השחר העולה כתב:אתה ראית אותם אולי באותה מהירות לפי מה שאתה רואה. אבל כל מנוע אחר תראה שהוא ככה גם. תנסה את המנוע על 80 או A0 ואז תראה אם הוא נוסע ישר או לא. לא חכמה להגיד שבמקסימום מתח הם באותה מהירות..
ובמבוך רוב הסיכויים שזה יהיה מאד אחרת...
-במפי

עוד לא יצא לי לבדוק את זה, אבל ברגע שנגיע לחלק הזה אני אחזור לפה עם תשובה

על ידי **השחר העולה** » ב' פברואר 03, 2003 11:27 pm

אחלה בחלה... מצד שני יכול להיות שגם זה כן יסתדר...
-בצפי

על ידי **ארז** » ו' מרץ 07, 2003 1:04 pm

אם אין לך אף קיר להתיישר עליו, אנקודרים זה הפתרון הכי טוב. הבעיה היא, שעם אנקודרים, אתה חייב להניח שהיית ישר מלכתחילה...

אם יש לך חיישנים שרואים קיר, אבל פשוט לא מספיק בשביל להתיישר, יש משהו שאני אוהב לעשות וזה התיישרות על הקיר לפי חיישן אחד, שזה בעצם רק לבדוק את המרחק ולתקן לפיו (בעזרת ערך קבוע של מרכז).

אבל הפתרון הכי טוב יהיה פשוט להתקין חיישנים ארוכי טווח.

מערכת פורומים - אתר הרובוטיקה הישראלי

התמודדות עם מסלול,

התמודדות עם מסלול,

למה שניים?

תשובות

יש מקום אחד

דרך אגב

נו באמת

Re: נו באמת

אחלה בחלה

עוד פתרון

מי מחובר