צריך עזרה בנושא תכנות בעזרת תוכנה SES51C, די בדחיפות.

[BBTosTeR]

טוב נתחיל בזה שאני מצטער שאני אזרוק כאן המון שאלות.. אני סטודנט להנדסת מכונות והמרצה שלנו די זרק אותנו לתכנות הזה בלי שום ידע קודם ומעט מאוד זמן(שישי הקרוב) להגשת הפרוייקט.
אז אם למישהו יש ניסיון בתכנות רובוט כזה עם הבקר DSM 2095 והתוכנה המדוברת אני אשמח מאוד לעזרה.

אני בונה רובוט בעל 2 מנועים אשר נוסע ישר וכאשר חיישני המרחק IR שלו מזהים מכשול הרובוט עוצר עוקף את המכשול וחוזר למסלולו המקורי.
בניתי תוכנה לזה בתוכנה אחרת "MiniIDE" כולל בקרת מצפן ובקרת פניות באמצעות מצפן אך כל זה מתברר כלא שווה כלום.

אודה מאוד אם מישהו יוכל לעזור לי ולהגיד לי איך:
איך אני מפעיל את המנועים בקו ישר? והאם יש דרך לשלוט על מהירותם?
איך אני קורא מחיישני המרחק IR?
כיצד אני יוצר לולאת השהייה?

זה יעזור לי מאוד.. אודה לכם מאוד אם תעזרו לי בהקדם האפשרי.

[Kingstone]

שלום לך,

כדי להפעיל את המנועים בקו ישר אתה צריך לשלוח לכתובת של המנועים (תלוי בבקר שלך) ערך הקסא שיהיה זהה לתנועה שאתה רוצה, לדוגמה ישר זה 11H
אם אתה רוצה לשלוט על מהירות יש כמה דרכים, או דרך בקר ייעודי או לכתוב תוכנית PWM = Pulse Width Modulation שבעצם תשהה את הגלגלים לזמן קצר בנסיעה ככה שתתקבל מהירות נמוכה יותר מהמקסימאלית.

לולאה השהייה זה פשוט לעשות פעולות סרק על אוגרים בגדול..

קריאה מחיישני IR שוב זה תלוי בחיישנים אבל בגדול זה קבלת הערך האנלוגי והמרתו בעזרת חישוב מסויים למרחק.

מקווה שעזרתי קצת.