מערכת פורומים - אתר הרובוטיקה הישראלי

על ידי **Daniel-Orion** » ש' מרץ 29, 2003 5:11 pm

לפי מה שהבנתי מההסבר עדיף שיהיה רק PI מאשר רק PD, או שאני טועה?

על ידי **השחר העולה** » ש' מרץ 29, 2003 5:17 pm

אתה טועה. זה לא נכון להגיד כי זה תלוי באיזה מערכת - אם זה טיל, מכונית וכו'.
במקרה של מנוע אם צריך לבחור 2 - עדיף PD .
D דואג שתגיע למצב הרצוי - לא באטיות מידי ולא מהר מידי (כי אז גם תעוף מהמצב הרצוי מהר)

על ידי **Daniel-Orion** » ש' מרץ 29, 2003 5:22 pm

אבל אם תגיע למצב הרצוי אבל הרובוט יקבל זווית קטנה אז תוך שניה אתה תתנגש בקיר או תתרחק ממנו עד שהחיישנים לא יהיו מדויקים יותר (במקרה של IR)

על ידי **השחר העולה** » ש' מרץ 29, 2003 5:39 pm

הפעם אתה צודק. בשביל זה הכי טוב
השילוש המקודש שהוא P I D
ואז אין את הבעיה.

מה שאמרת זה בדיוק ההגדרה במקרה של חיישנים ל STEADY STATE ERROR שהיא שגיאת מצב מתמיד - בנסיעה יש שגיאה - שהיא סטייה קטנה אמנם אבל סטייה - והיא נשארת קבועה. האינטגרל מחסל אותה.
במפי

על ידי **Daniel-Orion** » ש' מרץ 29, 2003 5:43 pm

אז איך זה יכול ליהות שטילי שיוט משתמשים רק ב PD?

על ידי **השחר העולה** » ש' מרץ 29, 2003 5:49 pm

יש מערכות שאינן דורשות בקרה מלאה, כנראה כך גם טילי שיוט.
לפי דעתי, שגיאת מצב יציב של הטיל כנראה היא כה קטנה, שאין צורך לבקר אותה.

על ידי **Daniel-Orion** » ש' מרץ 29, 2003 5:57 pm

נשמע הגיוני

על ידי **אורח** » ש' מרץ 29, 2003 6:07 pm

תודה רבה עזרתם לי מאוד

יש לי עוד שאלה:
כמה זמן אני צריך לקחת בין המדידות? (כי צריך להתחשב גם במהירות של החיישן.בקר וכו')
אני עובד עם HC11 ומתכנת ב ICC

על ידי **Daniel-Orion** » ש' מרץ 29, 2003 6:12 pm

אנונימי כתב:תודה רבה עזרתם לי מאוד

יש לי עוד שאלה:
כמה זמן אני צריך לקחת בין המדידות? (כי צריך להתחשב גם במהירות של החיישן.בקר וכו')
אני עובד עם HC11 ומתכנת ב ICC

אם אני מבין נכון את השאלה, אתה שואל כל כמה זמן לבצע את הלולאה נכון?
אם כן אז התשובה היא פשוטה, עם אתה עובד עם חיישנים אנלוגיים ב A2D אז הרעיון הוא לבצע את הלולאה כל סיום המרה של החיישנים, כי בתכלס הרעיון הוא שכמה שיותר פעמים בשניה תוכל לבצע את לולאת הבקרה ככה הדיוק יהיה גבוה יותר.

על ידי **אורח** » ש' מרץ 29, 2003 6:19 pm

לא הבנת אותי

מה שהתכוונתי זה כשאני עושה:
p_error - p_error_old
אז כמה זמן צריך לעבור בין הקריאות (ככה שהחיישן כבר יתן קריאה מעודכנת ואני לא אשתמש באותה קריאה גם בתור ה error וגם בתור ה error_old )

ומה זה A2D ?

על ידי **השחר העולה** » ש' מרץ 29, 2003 6:22 pm

ככה שהחיישן כבר יתן קריאה מעודכנת ואני לא אשתמש באותה קריאה גם בתור ה error וגם בתור ה error_old )

אם אתה יודע את התשובה למה אתה שואל? ואם אתה שואל - אז בין 2 קריאות של חיישן אינפרה אדום - 32 מילי שניות.
במפי

על ידי **Daniel-Orion** » ש' מרץ 29, 2003 6:31 pm

אנונימי כתב:לא הבנת אותי

מה שהתכוונתי זה כשאני עושה:
p_error - p_error_old
אז כמה זמן צריך לעבור בין הקריאות (ככה שהחיישן כבר יתן קריאה מעודכנת ואני לא אשתמש באותה קריאה גם בתור ה error וגם בתור ה error_old )

ומה זה A2D ?

בקשר לשאלה הראשונה שחר כבר ענה לך, בקשר למזה A2D, ההסבר הוא פשוט A2D בא מתוך Analog To Digital מערכת שתפקידה לקחת מתח בין מתח מקסימום ומתח מינמום ולתרגם את זה למספר יחסי, בדוגמא של ה IR של SHARP החיישן מקבל 5V ו 0V (אדמה) ומחזיר לך מתח כלשהו בינהם המערכת שנמצאת על ה CPU שלך מקבלת את המתח הזה (בוא נגיד 2.5V) ומתרגמת אותו למספר כלשהו, במקרה שהערך נכנס לתוך BYTE אז 255\2 שזה יוצא 127, וזה מה שאתה מקבל בתוכנה.

על ידי **אורח** » ש' מרץ 29, 2003 6:43 pm

אז מה שאני צריך לעשות זה :
לקחת את הערך של החיישן
להציב אותו במשתנה
לעשות השהיה של 32 מילישניות
לקחת את הערך החדש של החיישן
ולפי שני הערכים האלה לחשב את השיפוע

הבנתי נכון?

על ידי **השחר העולה** » ש' מרץ 29, 2003 6:56 pm

לא הייתי עושה השהיהה של 32 מילי שניות בתוכנה זה יכול לגרום לך לדפוק ת'תוכנה...
עדיף שתהיה ספירה של זה בתוכנה בפסיקה או משהו.
אבל הבנת נכון.
במפי

על ידי **אורח** » ש' מרץ 29, 2003 7:01 pm

השחר העולה כתב:לא הייתי עושה השהיהה של 32 מילי שניות בתוכנה זה יכול לגרום לך לדפוק ת'תוכנה...
עדיף שתהיה ספירה של זה בתוכנה בפסיקה או משהו.
אבל הבנת נכון.
במפי

למה זה יכול לדפוק?
:?:

ומה הכוונה ספירה של זה בתוכנה?

מערכת פורומים - אתר הרובוטיקה הישראלי

הסבר בעברית על PID

PID

...

...

...

...

לא בדיוק

Re: לא בדיוק

מי מחובר