מערכת פורומים - אתר הרובוטיקה הישראלי

על ידי **אורח** » ג' אפריל 01, 2003 3:22 pm

אוקיי

אז ככה מקבלים נסיעה מקבילה לקיר אבל לא בהכרח במרחק מסויים מהקיר

על ידי **Daniel-Orion** » ג' אפריל 01, 2003 6:01 pm

אנונימי כתב:אוקיי

אז ככה מקבלים נסיעה מקבילה לקיר אבל לא בהכרח במרחק מסויים מהקיר

הרעיון הוא שהPD לא מתייחס למרחק מהקיר לכן יש את הI כדי לגרום לרובוט לסטות למרחק הרצוי.

על ידי **אורח** » ג' אפריל 01, 2003 6:10 pm

אם ככה אז אני בטוח צריך גם I
אפשר לקבל הסבר איך אני עושה בקרה אינטגרצית עם חיישנים ?

על ידי **Daniel-Orion** » ג' אפריל 01, 2003 6:28 pm

אנונימי כתב:אם ככה אז אני בטוח צריך גם I
אפשר לקבל הסבר איך אני עושה בקרה אינטגרצית עם חיישנים ?

קוד: בחר הכל: ALIGN_LEFT: JSR CONVERT_AD MOVB #$06,PWEN LDAA ADR7H ;A:=LEFT FRONT IR SUBA ADR0H ;A:=A-LEFT BACK IR ASRA ;DIVISION OF ERROR A:=A/2 ; ====== LDAB ADR7H B:= LEFT FRONT IR SUBB #$4F ;TAKE DISTANCE FROM WALL B:=B-$4F ASRB ;DIVISION OF ERROR B:=B/2 ABA ;ADD I ERROR TO GLOBAL ERROR A:=A+B ; ====== TAB ;B:=A NEGA ;A:=-A ; SET FINAL DUTY ADDA STDSPEED STAA PWDTY1 ADDB STDSPEED STAB PWDTY0 RTS

זה מה שעשיתי על הרובוט שלי MEXTAR

עריכה: הקוד הזה מתאים לעבוד ב DUTY נמוך, אם אתה רוצה להתאים אותו יותר לDUTY גבוהה כדאי שתוריד את החילוקים, או שתחלק בקבועים קטנים יותר.

על ידי **השחר העולה** » ג' אפריל 01, 2003 8:19 pm

I עם חיישנים באופן יעיל וגם ההסבר שלי יעיל כי הוא לא ארוך ולא מובן (בניגוד ל...אהם אהם)
תחבר את כל התוצאות של החיישן תחלק בקבוע תוסיף למנוע אחד תוריד משני. תמיד אותה רוטינה לא משנה מה הכיוון. זהו. למה זה I? כי זה אינטגרל=I = סכימה דיגיטלית= חיבור של תוצאות החיישן מזמן אפס עד עכשיו.
וזהו..
במפי

על ידי **Daniel-Orion** » ג' אפריל 01, 2003 8:21 pm

השחר העולה כתב:I עם חיישנים באופן יעיל וגם ההסבר שלי יעיל כי הוא לא ארוך ולא מובן (בניגוד ל...אהם אהם)
תחבר את כל התוצאות של החיישן תחלק בקבוע תוסיף למנוע אחד תוריד משני. תמיד אותה רוטינה לא משנה מה הכיוון. זהו. למה זה I? כי זה אינטגרל=I = סכימה דיגיטלית= חיבור של תוצאות החיישן מזמן אפס עד עכשיו.
וזהו..
במפי

שחר, לא הבנתי מילה מההודעה שלך. הסבר בעברית בבקשה

.

על ידי **השחר העולה** » ג' אפריל 01, 2003 8:26 pm

דניאל - קח באקמולטור A את החיישן תוסיף אותו להרבה קריאות חיישנים שכבר לקחת מקודם תחלק בקבוע
לחלק בקבוע אומר לקחת מספר כלשהו ולחלק , לחלק זה הסימן הזה עם הקו והשני נקודות במחשבון.
להוסיף למנוע - להוסיף את מה שקבלת אחרי חלוקה למנוע ימין , נגיד, ולהוסיף למנוע שמאל.
אם זה חיובי - רוב הזמן הרובוט סטה ימינה ולכן תוסיף גודל חיובי למנוע ימין ותוריד גודל חיובי ממנוע שמאל.
אם השגיאה שלילית - אז הרובוט סטה רוב הזמן לשמאל ואז אתה מוסיף גודל שלילי למנוע ימין ותוריד גודל שלילי ממנוע שמאל (כלומר - תגדיל - כפול -)
במפי

על ידי **Daniel-Orion** » ג' אפריל 01, 2003 8:50 pm

השחר העולה כתב:דניאל - קח באקמולטור A את החיישן תוסיף אותו להרבה קריאות חיישנים שכבר לקחת מקודם תחלק בקבוע
לחלק בקבוע אומר לקחת מספר כלשהו ולחלק , לחלק זה הסימן הזה עם הקו והשני נקודות במחשבון.
להוסיף למנוע - להוסיף את מה שקבלת אחרי חלוקה למנוע ימין , נגיד, ולהוסיף למנוע שמאל.
אם זה חיובי - רוב הזמן הרובוט סטה ימינה ולכן תוסיף גודל חיובי למנוע ימין ותוריד גודל חיובי ממנוע שמאל.
אם השגיאה שלילית - אז הרובוט סטה רוב הזמן לשמאל ואז אתה מוסיף גודל שלילי למנוע ימין ותוריד גודל שלילי ממנוע שמאל (כלומר - תגדיל - כפול -)
במפי

נו אז זה בעצם מה שעשיתי רק במקום לחלק בקבועים מדויקים חילקתי ב-2

על ידי **השחר העולה** » ג' אפריל 01, 2003 9:36 pm

דניאל... אני , אני לא יודע איך לבשר לך את זה...
אבל כל עוד אתה משאיר את מספר החלוקה שלך... 2 ... אז גם הוא, גם הוא קבוע מדוייק...

על ידי **Daniel-Orion** » ג' אפריל 01, 2003 9:48 pm

השחר העולה כתב:דניאל... אני , אני לא יודע איך לבשר לך את זה...
אבל כל עוד אתה משאיר את מספר החלוקה שלך... 2 ... אז גם הוא, גם הוא קבוע מדוייק...

אררררררר....
התכוונתי מדויק מבחינת מה יעשה את העבודה הכי טוב.

מערכת פורומים - אתר הרובוטיקה הישראלי

הסבר בעברית על PID

מי מחובר