סקר: באיזה בונוס (בודד) הכי משתלם להשקיע בבניית רובונר?

[BroitMAN]

לא נכון ולא נכון
לא נכון ולא נכון
לא נכון ולא נכון
אם יש לך (מוזיקה אחורית) : PID !!!
אז לא משנה איפה אתה נמצא עם חישנים או בלי - שיפוע לא יורגש בכלל והרובוט ימשיך בכלל. ו PID הוא רק על אנקודרים.

ולכן עובדה שיש מה לעשות נגד שיפועים - וזאת בקרה שדואגת לזה באופן מצויין!
במפי

אתה מוכן להסביר לי בדיוק איך PID של אנקודרים מתקן משהו שהוא לא יודע שהוא קיים?
אם אתה מדבר על PID עם שילוב של חיישנים אני יכול להבין את זה אבל בשיפוע לא סימטרי אין לאנקודרים אפשרות לדעת שהם עשו טעות כי הPID חי באשליה שהנסיעה הייתה ישרה, הרי זהו כל הרעיון של השיפועים בתכלס שאחד הגלגלים יעבור מרחק לא שווה מהשני, ובלי חיישנים אין לרובוט אפשרות לדעת שהוא עדיין נוסע ישר. תקן אותי אם אני טועה.

דניאל - Orion

אם הרובוט אמין מספיק אין לו בעיה לעלות שיפועים ללא סטיות שהתיקונים שלי לא יקחו.
אבל מה ששחר אומר הוא צודק
הרי מה זה למעשה התוצאה של PID?? התוצאה היא קבלת מהירות רצויה כלומר שהרובוט נוסע במהירות שאתה נותן לו בדיוק.,
ובשיפוע, הסטייה נגרמת מהאטת אחד הגלגלים, PID יתקן סטייה זו ויתן ערך שונה לדיוטי אך שיגרום לרובוט להמשיך ליסוע ישר כך שלא תהיה סטייה במהירות הגלגלים, כלומר הרובוט יסע ישר לאורך השיפוע

[Daniel-Orion]

לא נכון ולא נכון
לא נכון ולא נכון
לא נכון ולא נכון
אם יש לך (מוזיקה אחורית) : PID !!!
אז לא משנה איפה אתה נמצא עם חישנים או בלי - שיפוע לא יורגש בכלל והרובוט ימשיך בכלל. ו PID הוא רק על אנקודרים.

ולכן עובדה שיש מה לעשות נגד שיפועים - וזאת בקרה שדואגת לזה באופן מצויין!
במפי

אתה מוכן להסביר לי בדיוק איך PID של אנקודרים מתקן משהו שהוא לא יודע שהוא קיים?
אם אתה מדבר על PID עם שילוב של חיישנים אני יכול להבין את זה אבל בשיפוע לא סימטרי אין לאנקודרים אפשרות לדעת שהם עשו טעות כי הPID חי באשליה שהנסיעה הייתה ישרה, הרי זהו כל הרעיון של השיפועים בתכלס שאחד הגלגלים יעבור מרחק לא שווה מהשני, ובלי חיישנים אין לרובוט אפשרות לדעת שהוא עדיין נוסע ישר. תקן אותי אם אני טועה.

דניאל - Orion

אם הרובוט אמין מספיק אין לו בעיה לעלות שיפועים ללא סטיות שהתיקונים שלי לא יקחו.
אבל מה ששחר אומר הוא צודק
הרי מה זה למעשה התוצאה של PID?? התוצאה היא קבלת מהירות רצויה כלומר שהרובוט נוסע במהירות שאתה נותן לו בדיוק.,
ובשיפוע, הסטייה נגרמת מהאטת אחד הגלגלים, PID יתקן סטייה זו ויתן ערך שונה לדיוטי אך שיגרום לרובוט להמשיך ליסוע ישר כך שלא תהיה סטייה במהירות הגלגלים, כלומר הרובוט יסע ישר לאורך השיפוע

מה שאתה מדבר עליו זה PID של חיישנים אבל שחר אומר שPID של אנקודרים יכול לטפל בזה, אולי באמת יש טכניקה שמאפשרת את זה, אבל לי זה לא נראה, חיישנים חייבים ליהות מעורבים בPID כדי למנוע סטייה, אולי לא הבנתי את שחר ולזה הוא התכוון.

[אורח]

"בשיפוע, הסטייה נגרמת מהאטת אחד הגלגלים"

הסטייה לא נגרמת מזה שלגלגל אחד יש דרך יותר ארוכה לעבור?

[BroitMAN]

אתה ממש לא מבין מה PID אנקודרים אומר...
אני מציע שתיפגש עם שחר לאחד על אחד והוא יסביר לך כמו שצריך את הרעיון מאחורי זה.
בעיקרון אני ינסה לחזור על מה שאמרתי בדרך קצת יותר ברורה.

אז ככה, PID חיישנים הוא אמצעי לתיקון סטיות של הרובוט, כלומר, הוא מתקן מצב שבוא הרובוט אינו ישר בצורה המהירה והיעיליה ביותר למצב שבו הוא יתיישר.

PID אנקודרים הוא לא מתקן סטיות אלה מתפקד כבקרת מנועים לרובוט, משמע, הוא יודע לבדוק את המהירות שבה המנוע נוסע, להשוות את המהירות הזאת למהירות שאנו דרשנו ובכך הוא משנה את המתח למנוע בהתאם לסטייה במהירות!!! לא ברובוט עצמו.

התוצאה של זה היא לא ישור הרובוט במצב סטייה אלא חוסר סטיות בכלל (ברמה האדיאלית).
הרובוט יסע במהירות שווה בשני הגלגלים וידע לתקן מצב של חוסר שיוויון בינהם.

כדי להבין את זה אתה מוכרח להפריד בין סיבה לתוצאה.
הסיבה לסטייה של הרובוט שPID חיישנים מתקן היא אי התאמה במהירות המנועים. שנובעת מ1000 סיבות שונות ומשונות, הPID מנועים הוא אמור למנוע את הסיבה הזו ובכך להקל על תיקוני החיישנים ואמור לאפשר נסיעה ישרה וחלקה.

אם עדיין לא הבנת אני מציע שתדבר עם שחר, הידע שלו עולה על שי באלף מידות בנושא זה
לכן אמליץ לך לדבר איתו.

[shtroodel]

בתכלס זה שניהם יש גם האטה של גלגל אחד או שניהם וגם דרך שונה לכל גלגל... עם ההאטה במהירות פי איי די מנועים יכול להתמודד בכוחות עצמו בלי בעיה עם השינוי באורך המסלול שכל גלגל עובר יכול להיות שיש דרך תיאורטית לזהות את זה במנועים אבל הרבה יותר פשוט ונוח לזהו סטייה של כל הרובוט ע"י החיישנים.

ככה שהאידיאלי זה שילוב של פי איי די מנועים עם תיקון לפי חיישנים, בתכלס אנחנו עובדים לפי חיישנים בלבד ועובד סבבה.

[BroitMAN]

"בשיפוע, הסטייה נגרמת מהאטת אחד הגלגלים"

הסטייה לא נגרמת מזה שלגלגל אחד יש דרך יותר ארוכה לעבור?

שילוב של שניהם, אם עלית על השיפוע לא במרכזו, אז לגלגל אחד יהיה שיפוע גדול יותר, משמע התנגדות גדולה יותר, כלומר על אותו מתח לשני המנועים תהיה מהירות שונה.

[השחר העולה]

בקיצור מה שאסף רצה לומר
PID עם אנקודרים יוצר מצב של נסיעה ללא סטיות. הסטיה הנגררת היא שגיאת מצב יציב אותה ה - I אינטגרל צריך לבטל. זה לא משנה אם כל גלגל יסע על משטח אחר, הרובוט חייב להמשיך ליסוע ישר.
-במפי

[Daniel-Orion]

אז PID לאנקודרים זאת בעצם בקרת מהירות אם הבנתי נכון?

[הטופל]

שחר אתה מדבר על עיקום המרחב
אז עלייה על שיפוע עם PID היא כמו שני חלקיקים הנעים במקביל במרחב דו מימדי עקום

בכל מקרה הסטייה בעקבות שיפוע עם PID קטנה מהסטייה שמתקבלת אחרי סיבוב

[השחר העולה]

בקיצור רהיטים זכה מקום ראשון.....
שחר