Daniel-Orion כתב:השחר העולה כתב:לא נכון ולא נכון
לא נכון ולא נכון
לא נכון ולא נכון
אם יש לך (מוזיקה אחורית) : PID !!!
אז לא משנה איפה אתה נמצא עם חישנים או בלי - שיפוע לא יורגש בכלל והרובוט ימשיך בכלל. ו PID הוא רק על אנקודרים.
ולכן עובדה שיש מה לעשות נגד שיפועים - וזאת בקרה שדואגת לזה באופן מצויין!
במפי
אתה מוכן להסביר לי בדיוק איך PID של אנקודרים מתקן משהו שהוא לא יודע שהוא קיים?
אם אתה מדבר על PID עם שילוב של חיישנים אני יכול להבין את זה אבל בשיפוע לא סימטרי אין לאנקודרים אפשרות לדעת שהם עשו טעות כי הPID חי באשליה שהנסיעה הייתה ישרה, הרי זהו כל הרעיון של השיפועים בתכלס שאחד הגלגלים יעבור מרחק לא שווה מהשני, ובלי חיישנים אין לרובוט אפשרות לדעת שהוא עדיין נוסע ישר. תקן אותי אם אני טועה.
דניאל - Orion
אם הרובוט אמין מספיק אין לו בעיה לעלות שיפועים ללא סטיות שהתיקונים שלי לא יקחו.
אבל מה ששחר אומר הוא צודק
הרי מה זה למעשה התוצאה של PID?? התוצאה היא קבלת מהירות רצויה כלומר שהרובוט נוסע במהירות שאתה נותן לו בדיוק.,
ובשיפוע, הסטייה נגרמת מהאטת אחד הגלגלים, PID יתקן סטייה זו ויתן ערך שונה לדיוטי אך שיגרום לרובוט להמשיך ליסוע ישר כך שלא תהיה סטייה במהירות הגלגלים, כלומר הרובוט יסע ישר לאורך השיפוע