אנקודרים... איך?

[עמרי]

שלום
הרובוט שלנו עבד עד עכשיו בנסיעות מקבילות, סיבובים וכל זה, רק על ידי חישובים של חיישני מרחק IR, שכפי שאתם יודעים, אחרי ההמרות לדיגיטאלי וכל זה, לא ממש מהירים.
כיוון שאין לנו ממש כסף לקנות אנקודרים, והאמת שאנחנו גם לא ממש יודעים על זה יותר מדי, חשבנו לבנות אותם בעצמנו.
אז חשבתי קצת, עלה במוחי רעיון שאפשר פשוט לחבר איזה משטח מוליך על ציר הרובוט, וששני חוטים ייצרו איתו מגע. וככה לקבל פולסים קצובים (של מוליכות\אי-מוליכות), לפי סיבובי המנוע.
השאלה היא מה כדאי לעשות עם התדר הזה - לחבר אותו ישר למעבד ולהעמיס עליו את הספירה של הפולסים? או שאולי לבנות מונה חיצוני שפשוט פעם בכמה זמן (כשצריך) יעדכן את המעבד כמה פולסים הוא קיבל?
בכל מקרה, אני גם אשמח לקצת חומר על אנקודרים.

תודה

[אינגר]

איזה מעבד יש לך?

עדיף לדעתי לחבר את האנקודר ישירות למיקרו - ולהקפיץ trigger כל פעם שהאנקודר קורא לפי Input Capture.

אני לא זוכר אם רשום משהו בעבודה שלנו על אנקודרים אבל תקרא בכל מקרה:

www.robotica.co.il/Kreplach_Work.pdf