מערכת פורומים - אתר הרובוטיקה הישראלי

על ידי **טרף** » ש' אוקטובר 04, 2003 6:23 am

רציתי לדעת 2 דברים חשובים.

1. כמה זמן לוקח לחיישן במקרה הגרוע והכוונה היא גם להשהייה בין בדיקה לבדיקה, וגם למרחק עצמו במקרה הגרוע ביותר.

2.עד כמה הקריאות מושפעות מתנאי הסביב ועד כמה הוא מדויק,
במקרה זה דיוק ייחשב כמה שפחות רעידות של התוצאה במקום מסוים.
כלומר עם משאירים אותו מול חפץ ללא תנועה עד כמה הוא לא משנה את התוצאה-יהיה זניח ככל שיהיה.
לדוגמא ה חיישן של SHARP נותן קפיצות של 3-5 BIT באותו המקום.

בתודה מראש ושמי שלא יודע והתנסה אנא שלא יתן תשובה כלל.

על ידי **השחר העולה** » ש' אוקטובר 04, 2003 10:52 am

מקרה טוב ביותר: 100 מיקרו שניות + 10 מילי שניות השהיה
מקרה רע ביותר: 18 מילי שניות + 10 מילי שניות השהייה

חיישן IR - בערך 32 מילי שניות. אולטרה סוני פחות פגיע אם בכלל לסביבה (רק לאותות מאולטרה סוניים אחרים) הוא הרבה יותר מדוייק (ביט הרזולוציה הוא גם ביט הטעות +-1).
בסך הכל SRF04 הוא חיישן הרבה יותר טוב מחיישני האינפרה אדום.
2 הבעיות העיקריות שלהפעיל אותו יותר מסובך ואם אתה רוצה להפעיל אותו רק בפסיקות זה קצת טריקי (אני יודע....) וריבוי חיישנים כאלו עלולים להפריע אחד לשני.

נ.ב. החיישן ליניארי לגמרי (בקירוב טוב מאד) מ- 3 ס"מ עד 3 מטר, האינפרה אדום לא ליניארי. אם תנסה להעביר את ה- IR ליניאריזציה זה יפגע לך ברזולוציה שלו.
שחר

על ידי **אלי קולברג** » ש' אוקטובר 04, 2003 10:54 am

טרף יקר (האם זהו שם פרטי או שם משפחה?),

החיישן הוא חיישן אולטראסוני, המשדר גלי קול בתדר גבוה מתדר השמע ומודד את הזמן עד לחזרת הגל. מרחק המדידה הוא בין 3 ס"מ ל- 3 מטר. לחישן שני קוי מידע מלבד קוי המתח (5V). קו אחד נקרא Trigger (או Init לפעמים), והקו האחר נקרא Echo. יש לשלוח פולס חיובי למשך 10 מיקרו שניות בקו Trigger, ולאחר זמן Burst שאינו מוגדר בדפי הנתונים מקבלים פולס חיובי בקו Echo שמשכו תלוי במרחק מהחפץ. במרחק מקסימלי של 3 מטר משכו יהיה 1.8 מילי שניות. אם לא נמצא חפץ במרחק זה יהיה זמן הפולס 3.6 מילי שניות. לאחר סיום הפולס (קצה יורד) צריך לחכות 10 מילי שניות לפני שניתן לשלוח פולס חדש לקו Trigger. לכן הזמן המירבי של תהליך מציאת המרחק (שהוא יחסי לזמן) יהיה פחות מ 14 מילי שניות אם אין חפץ המרחק של 3 מטר או פחות מהחיישן, ופחות מ12 מילי שניות אם יש חפץ במרחק של 3 מטר או פחות מהחיישן.
את הזמן של פולס הEcho ניתן למדוד באמצעות טיימרים של הבקר או בעזרת לולאת ספירה שמעלה מונה מרגע שהגיע קצה עולה ועד זהגיע קצה יורד.
הזמן לינארי למרחק. בדרך כלל מתוך 16 הביטים של ספירת הזמן, יספיק לקחת את שמונת הביטים האמצעיים לקבלת דיוק של עד ביט אחד.
שתי בעיות עיקריות לחיישן: 1. זוית הפיזור שלו גדולה הרבה יותר מזו של החיישן האנלוגי IR של שרפ (GP2D12). ו-2. פינות החדרים גורמים לשיבוש והחזרת גלי קול בעוצמה גבוהה יחסית, ובכך לשבש את פעולת החיישן. ניתן לפתור גם את זה באמצעים של חומרה ו/או תוכנה.

על ידי **shtroodel** » ש' אוקטובר 04, 2003 12:52 pm

מבחינת נתונים טכניים "יבשים" קיבלת את התשובה, ה US הוא מהיר יותר מדוייק יותר לינארי ומה לא...
כל זה נכון בהנחה שאתה באמת עומד מול עצם ומנסה לקבוע מה המרחק אליו, מכיוון שהודעה זו נכתבה בפורום רובונר אני מניח שזה לא המצב ומטבע המבוך ברובונר יש להתחשב גם בכמה חסרונות של החישן.
בניגוד ל IR שאני מבין שהשתמשתם בו שנותן מרחק בקו כמעט לגמרי ישר מה שמאפשר לדעת בדיוק מתי נגמר או מתחיל קיר לידך ל US יש זווית קליטה הרבה יותר רחבה (תסתכל על הגרף באקרוניים כי הזווית מושפעת גם מהמרחק) כך שבהתאם למרחק שלך מאותו קיר צדדי אתה תדע מאוחר יותר שהוא נגמר או תדע מוקדם יותר שקיר חדש מתחיל.
ה "שגיאה" הזו של החיישן היא חריפה יותר ככל שהמרחק קטן יותר אבל קח בחשבון שגם אם תחפש מרחק עד קיר קדמי, בעקבות פריסת הקריאה שלו העובדה שלא בטוח שאתה ישר לגמרי ושאולי ישנן כניסות לחדרים או פינות בדרך- יש סיכי טוב שבוא ייקרא משהו אחר במקום.

מה שכל זה אומר זה פשוט לא להתייחס אל החיישן כאל תחליף לIR שתוקעים באותם מיקוםמים ומשנים טיפה את הקוד של הקריאה שלהם אלא שצריך לחשוב טוב טוב איך לעבוד איתם כדי למזער את השגיאות האלה (חומרה ותוכנה).

על ידי **אלי קולברג** » ש' אוקטובר 04, 2003 1:14 pm

טעות קטנה בסדר גודל. הזמן המקסימלי למרחק 3 מטר הוא 18 מילי שניות ואם אין חפץ במרחק זה, הזמן יהיה 36 מילי שניות. כך שהזמן המירבי יהיה קטן מ- 30 מילישניות אם יש חפץ בטוח של 3 מטר, ו קטן מ50 מילישניות אם אין חפץ במרחק זה. מתנצל על הטעות.

על ידי **השחר העולה** » ש' אוקטובר 04, 2003 2:07 pm

בכל מקרה, כמו שבקשת, אני ערכתי בעבר השוואות מעשיות בין החיישנים, ואין לי ספק כי החיישנים האולטרה סוניים מדוייקים ביותר, אם מקפידים כי רק 2 חיישנים פונים לאותו כיוון בכל פעם (כלומר במקום 2 חיישני IR ימינה, שני סונאריים). ללא ספק, אם תקפיד על כך, הסונאריים בוודאות חיישנים עדיפים על האינפרה אדום, תחת ההנחה כי אתה מסוגל לתכנת את הרובוט לעבוד איתם בזמן אמת ביעילות...

שחר

על ידי **השחר העולה** » ש' אוקטובר 04, 2003 2:11 pm

shtroodel רשם:

מבחינת נתונים טכניים "יבשים" קיבלת את התשובה, ה US הוא מהיר יותר מדוייק יותר לינארי ומה לא...

לאור .. אי הדיוק, בדבריו, אני רוצה להבהיר לך מר "טרף" כי מה שאמרתי אינם נתונים יבשים וכי אני הוא זה שעבד עם החיישן האולטרה סוני. למעשה, קבוצתו של שטרודל לא עבדה באופן מעשי עם אולטרה סוניים. ברשותי הנתונים (לא במחשב, במחברת...) של כל חיישן, אשמח להראות לך אותם, או יותר מכך, להראות את קריאות כל חיישן בזמן אמת, כאשר הם נשלחים מהרובוט שלי, אם תוכל לבוא לאחת מהפגישות.

בנוסף, בקש את דעתו של אינגר, מכיוון שהרובוט שלו השתמש אך ורק באולטרה סוניים, ואין ספק כי הרובוט ניווט יפה במהירות גבוהות.

שחר

מערכת פורומים - אתר הרובוטיקה הישראלי

בקשר ה SRF04 האולטרה סוני

בקשר ה SRF04 האולטרה סוני

מי מחובר