מערכת פורומים - אתר הרובוטיקה הישראלי

על ידי **שמשון הדביבון** » ה' דצמבר 04, 2003 6:45 pm

אם מישהו יודע פחות או יותר
אנא יעזור לי על הבעייה להתגבר.

ברובוט שלי המנועים משונים
אחדים מהירים ואחרים איטיים.

סיבובים במקום הם לא סיבובים
ולא ניתן לאזן בתוכנה מנועים.

מה ניתן לעשות
איך על בעייה זאת ניתן לפצות?

על ידי **DarkSide** » ה' דצמבר 04, 2003 10:06 pm

אנקודרים יש לך?
(ותסלח לי על החוסר בחרוזים)
אם יש לך, תכניס בתוכנה שלך PID.

ועכשיו אני מחכה שתגיד שאתה לא יודע מה זה.
אחרי זה מישהו יגיד לך לחפש בפורום.
אחרי זה שחר יבוא ויסביר לך מתוך התקף כעס פתאומי.

וזהו

על ידי **השחר העולה** » ה' דצמבר 04, 2003 10:12 pm

ולמה בדיוק אתה לא יכול לתקן?? חיישנים אין?

על ידי **shtroodel** » ו' דצמבר 05, 2003 7:45 pm

טוב אני יישאל למרות שאני ייקרא את התגובה בעוד מינימום שבוע...

ההפרש בין המנועים הוא קבוע?

אם כן או לפחות קרוב לזה, ברובוט שלי תיקנו משהו דומה ע"י שינוי ערך הPeriod של מנוע אחד (אל תגיע לשינוי קיצוני) ואז על אותו ערך Duty המנועים למעשה מקבלים מתחים שונים מה שאחרי כמה ניסויים אמור לאזן אותם.

על ידי **השחר העולה** » ו' דצמבר 05, 2003 7:56 pm

בקיצור באופן חורני שלא בודק את עצמו. בשפה נכונה: בקרה בחוג פתוח.

על ידי **שמשון הפילפילון** » ו' דצמבר 05, 2003 8:29 pm

יש לי אמקודרים לא רעים ואמינים
לא רעים יהיה שליטה על 5 מעלות של גלגל.
ואמינים שהוא סופר כל פולס.

נסיעה לאורך קיר אני עושה בעזרת פרופורציה ודיפרנציאל.
אין זה נאה לקבוע יחס למנועים, לכן זו לא אפשרות,
כמו כן אין הדבר ביחס קבוע מטבע הדברים.
נאה יהיה היחס בין הטכניקות המקובלות לשיטה הנ"ל.

---------------------------------------------------
PID לאנקודרים איזה תיקון לעשות לאיזו סטייה?
--------------------------------------------------

תיקון יהיה מקטין הסטייה למשל:
הסטייה:המרחק שרוצים שהרובוט יהיה מהקיר פחות המרחק הנוכחי.
והתיקון יהיה התקרבות לקיר במקרה של ערך חיובי וערך והתרחקות במקרה השני.

אודה לעונים.

על ידי **השחר העולה** » ש' דצמבר 06, 2003 10:20 am

טוב אז איך שאתה רוצה לעשות זה לא טוב.
אתה לוקח כל זמן קבוע (עדיף בפסיקה, INTERRUPT וכדומה) את מספר האנקודרים שהיו לך (=מהירות מצויה) מחסיר מזה את המהירות הרצויה ומכפיל את כל זה בקבוע. אם הרובוט מהיר מידי - הגודל הזה חיובי. אם הרובוט איטי מידי - הגודל יהיה שלילי. אתה לוקח את המתח שאתה שולח למנוע ומחסיר ממנו את הגודל הזה (החסרת גודל שלילי - כמו הוספת גודל חיובי , כן?) זה יתן לך לפחות תיקון פרופורציונלי. תתחיל עם זה ותגיד לי איך זה.

על ידי **shtroodel** » ש' דצמבר 06, 2003 7:44 pm

שחר יש לו רק 72 קריאות לסיבוב, זה יחסית מעט לצורה שאתה מדבר עליה לא עדיף למדוד זמן בין שתי קריאות עוקבות?

למה בדיוק אתה מתכוון?

על ידי **השחר העולה** » א' דצמבר 07, 2003 12:08 am

לא נכון זה תלוי גם במהירות שתלויה ברדיוס הגלגל.
אפשרי איך שהצעת, ואפשרי בהחלט לעשות בקרת מהירות "רגילה" גם עם רזולוציה לא גבוהה. (ועשו כבר.)
שחר

מערכת פורומים - אתר הרובוטיקה הישראלי

תיקונים ושיטות בפניות נכונות.

תיקונים ושיטות בפניות נכונות.

שלום רב ותודה לכל עונה

פרוט

מי מחובר