מערכת פורומים - אתר הרובוטיקה הישראלי

על ידי **hmpf** » א' נובמבר 10, 2002 9:19 pm

אהם, שלום. :]

האם לדעתכם יש צורך להשתמש בחיישני צבע על מנת לאפשר זיהוי ודאי של המכשול? או לפחות, להקטין את הצורך בקוד ארוך שיתמודד עם מציאת מכשול ועקיפתו?

על ידי **shtroodel** » א' נובמבר 10, 2002 9:31 pm

השאלה שלך נראית לי קצת מוזרה- נניח ואתה משתמש בחיישני צבע (אני מניח שאתה מדבר על רהיטים ברובונר) וזיהית "מכשול" בצבע צהוב אתה תאלץ לכתוב קוד בדיוק באותו אורך על מנת לנווט ולעבור אותו. ונניח שהמצב הוא שונה ואתה זיהית מכשול אבל הוא בצבע כחול לצורך העניין- אז אתה תתעלם ממנו ותסע לכיוונו כי הוא לא בצבע המתאים?

מעבר לכך שאני לא רואה סיבה לכך שיהיה לך מכשול בדרך שהוא לא המכשול התקני של התחרות כלומר בצבע צהוב.

ודבר נוסף הוא שככל הנראה תשתמש במצלמה לצורך זיהוי הצבע דבר שהוא לא פשוט בפני עצמו ויש לה ייתרונות לא קטנים במספר תחומים כמו זיהוי נר. במידה והמצלמה כבר שם והממשק שלך כבר קיים תמיד נחמד שיש גיבוי שיעזור לך להימנע ממכשולים אבל אני לא רואה מצב אחר :wink:

על ידי **hmpf** » ב' נובמבר 11, 2002 10:44 pm

shtroodel כתב:השאלה שלך נראית לי קצת מוזרה- נניח ואתה משתמש בחיישני צבע (אני מניח שאתה מדבר על רהיטים ברובונר) וזיהית "מכשול" בצבע צהוב אתה תאלץ לכתוב קוד בדיוק באותו אורך על מנת לנווט ולעבור אותו. ונניח שהמצב הוא שונה ואתה זיהית מכשול אבל הוא בצבע כחול לצורך העניין- אז אתה תתעלם ממנו ותסע לכיוונו כי הוא לא בצבע המתאים?

מעבר לכך שאני לא רואה סיבה לכך שיהיה לך מכשול בדרך שהוא לא המכשול התקני של התחרות כלומר בצבע צהוב.

ודבר נוסף הוא שככל הנראה תשתמש במצלמה לצורך זיהוי הצבע דבר שהוא לא פשוט בפני עצמו ויש לה ייתרונות לא קטנים במספר תחומים כמו זיהוי נר. במידה והמצלמה כבר שם והממשק שלך כבר קיים תמיד נחמד שיש גיבוי שיעזור לך להימנע ממכשולים אבל אני לא רואה מצב אחר

דבר ראשון, אכן התכוונתי ל"מכשול", קרי רהיטים בחדר. חשבתי שזה היה מובן מאליו מעצם כתיבת ההודעה בפורום רובונר. אבל לא נורא, נמשיך .

דבר שני, התכוונתי למכשול תקני בצבע צהוב, אך רק לשם הפרוטוקול - במידה והמכשול הוא כחול, הרובוט פשוט לא יזהה אותו כמכשול ויתנהג כלפיו כאל קיר. אבל בוא ונתעלם מאפשרות זו, כי זה רק מסבך את החיים.

אני לא עומד להשתמש במצלמה, אלא בחיישן צבע - כשמו כן הוא. החיישן נותן קריאות מרחק בהתאם לצבע המכשול. משמע, ניתן יהיה לזהות אם אכן זהו מכשול, על ידי השוואת קריאת חיישן הצבע עם חיישן המרחק שמקדימה.

עכשיו כשהכל מובן (לפחות כך אני מקווה), אשמח לתשובות לשאלותיי. תודה :]

על ידי **shtroodel** » ב' נובמבר 11, 2002 11:35 pm

אם בכל מקרה אתה צריך לנווט תוך התחשבות במכשול או בקיר אז מה הרווחת בזה שאתה יודע מה המכשול?

הקוד לעקיפה שלו יהיה אותו קוד בשני המקרים כמו שאני רואה את זה..

על ידי **אינגר** » ג' נובמבר 12, 2002 8:29 pm

אין טעם לפי דעתי להתייחס לצבע המכשול..

אם אתה רוצה מידע על עקיפת מכשולים/רעיונות אתה יכול למצוא אותה בעבודת גמר שלי ושל אלון:

http://www.robotica.co.il/Kreplach_Work.pdf

על ידי **hmpf** » ג' נובמבר 12, 2002 10:53 pm

טוב, אז הרסתם לי את תכנית העל. לא נורא.

שאלה הבאה, אם אפשר:
האם ישנו מישהו מכם שתכנן את הרובוט שלו, כך שהרובוט יהיה מסוגל לזהות כניסה לחדר מרחוק (כאשר הרובוט עובר מספר ס"מ ליד הקו הלבן, הוא מזהה את הקו הלבן וסורק את החדר אחר הנר מבחוץ)?
אני מעונין לדעת אם זה אפשרי מבחינה טכנית, ועל אילו תקלות עתידיות, אם בכלל, עלי לעבוד כבר מעכשיו.

שוב תודה! :)

על ידי **אינגר** » ג' נובמבר 12, 2002 11:02 pm

אנחנו עשינו את זה, אבל הוא לא קרא פס לבן, פשוט לפי המרחקים, מכיוון שהמבוך ידוע מראש.. פשוט תקרא את העבודה שלנו, הכל מוסבר + תקלות כי הUV קרא נר ממקומות שלא ציפינו (בדקנו כל מצב אפשרי לפחות פעמיים).

על ידי **shtroodel** » ד' נובמבר 13, 2002 8:06 am

הרבה אנשים עושים את זה לפחות בחלק מהחדרים וזו גם הסיבה שהתחרות מכירה במעבר על פני פתח של חדר ככניסה פנימה וסריקה.

עדיף לך לדעתי להשתמש באחד החיישנים שפונים כלפיי הפתח של החדר- ברגע שיש קפיצה בערך שהם מחזירים נגמר המסדרון והתחילה הכניסה לחדר.

מערכת פורומים - אתר הרובוטיקה הישראלי

חיישני צבע.

חיישני צבע.

תסביר שוב בבקשה?

Re: תסביר שוב בבקשה?

מי מחובר