מערכת פורומים - אתר הרובוטיקה הישראלי

על ידי **השחר העולה** » ו' אפריל 23, 2004 9:45 pm

1. נועם אתה טועה. זה שאתה לא יודע ניתוח לא ליניארי זה לא אומר שזה לא אפשרי, זה פשוט מסובך לך מידי. אבל זה אפשרי ויותר מאפשרי.

יותר מזה אם תעשה בקרה ליניארית, בגלל שהרובוט רואה את המרחב יותר עקום קרוב לקיר - דווקא בגלל זה - הוא יתקן יותר טוב. ואני רוצה להזכיר שכבר עשיתי את הניסויים האלה ודווקא האי ליניאריות של החיישן תורמת מאד לתיקונים. זווית אלפא ליד הקיר שונה מזווית אלפא קצת יותר רחוק מהקיר - וזה יכול לתרום הרבה מאד לתיקונים , אם אתה יודע לחשוב קצת ולהבין איך להשתמש במידע הזה.

2. כמו שליאור אמר. צריך יכולות מתמטיות , ניתוח מידע סטטיסטי מורכב. ידע מתמטי שבטח אין לכם. אבל מצד שני - צריך לעשות לכל חיישן בנפרד פונקציה משלו כי הם שונים אחד מהשני ולכל חיישן לבדוק באופן עקבי שהחיישן לא שינה את הקריאות שלו ועל כן שינה את הפונקציה האופיינית של הלינארזציה שלו. אתה יודע איזה כמות עבודה זה לעשות את זה כמו שצריך?

3. מבחינה מתמטית, אתה יכול לטפל בהכל בצורה מטרציאלית לכל החיישנים בו זמנית ואז זמני החישוב יהיו מינמלים (N*M גודל המטריצה שהיא יכולה להיות 8 על 8 באופן קבוע וב HCS12 זה לא יקח הרבה זמן בכלל לחשב את זה.) אבל זה רק מבחינה חישובית. עדיין זה יבזבז זמן.

על ידי **השחר העולה** » ו' אפריל 23, 2004 9:51 pm

חוץ מזה כדי לעשות את זה אתה לא תעשה חישובים , דרך אגב. תעשה את זה עם טבלאות. אתה רוצה שאני אשים פה טבלה אחד שתראה איזה גודל היא יוצאת? ותחשוב על 8 טבלאות ל 8 חיישנים נגיד. אתה יודע כמה זמן עולה תוכנה כזו?
אתה באמת רוצה לעשות 8 טבלאות ב- C ולעשות COPY PASTE לתוך התוכנה שלך גם? עבודה שחורה.

על ידי **נועם חדש** » ו' אפריל 23, 2004 9:51 pm

לתיקונים ברור שלא צריך לינאריזציה
לא אמרתי שכן מלכתחילה

אבל אני מדבר על נייוט מחדר או מסדרון
אני מדבר על זה שהרובוט ידע בדיוק איפהו ולא מיקום "בערך" כמו בחיישן לא לינארי

אני מדבר על סטייט משין
שהרובוט יוכל לעבוד עם המצב הקודם שלו למצב העדכני שלו בצורה היעילה ביותצר ולא "בערך" כמו עם חיישנים לא לינארים

על ידי **השחר העולה** » ו' אפריל 23, 2004 9:54 pm

מה קשור בכלל אחד לשני? איזה קשרים לוגיים לא הגיונים רצים לך בראש?
צורה יעילה ביותר תהיה לך כשהחיישן שלך בדיוק הגבוה ביותר שלו. בתוך מסדרון האי ליניאריות זניחה יחסית למרחק לקיר.

וזה לא נכון גם. התוכנה שלי היא תוכנה ראשית כפולה, שהראשית-משנית רצה בפסיקה, והראשית-ראשית היא מנוע EVENTS אם אתה יודע מה זה בכלל. שום דבר מהדבר הזה לא הושפע מהקריאות או מהאופן של הקריאות. בכלל.

על ידי **השחר העולה** » ו' אפריל 23, 2004 9:58 pm

יותר מזה - אתה סתרת את עצמך. כשהחיישן לא ליניארי הוא עם אותו דיוק - ולכן עם ליניארי שהחיישן ליניארי - הוא ידע "בערך" איפה הוא - כי האחוז שגיאה יותר גבוה.
כל מה שעשית זה לסתור את עצמך.

על ידי **נועם חדש** » ו' אפריל 23, 2004 10:00 pm

מתי שאתה תצטרך למדוד מרחק מסוים בזירה
אז אתה תמדוד אותו בערך מסוים לא לינארי לקודמיו וככה תוכל להגיד שבמרחק הזה הרובוט שלך יוכל לעבור שם בלי שום בעיה ב-ע-ר-ך (עקב כל שאתה יודע את המידות של הרובוט שלך, שאני מזכיר לך שהוא נמדד בסנטימטרים שזה - ל-י-נ-א-ר-י)

על ידי **השחר העולה** » ו' אפריל 23, 2004 10:03 pm

וואלה. בוא תסביר לי על בערך ושגיאות. זה מאד הגיוני.
הבעיה היא שאתה לא הבנת בכלל . יופי שזה ליניארי אבל ברגע שזה ליניארי יש לך שגיאה בכל קריאה של פלוס מינוס 2 ס"מ ועם חיישן לא ליניארי - הדיוק כרגיל - פלוס מינוס אחד ס"מ אז יופי שזה ליניארי אבל יש לזה אחוז שגיאה יותר גבוה.
יש פה לגמרי בעיה של ב - ע - ר - ך . אתה בערך מבין מה זה שגיאת חיישן ורזולוציה.

על ידי **השחר העולה** » ו' אפריל 23, 2004 10:04 pm

יותר מזה - אתה יודע שגודל של רובוט יכול להמדד ביחידות של החיישן

מדהים ! ואז זה כן מדוייק אותו דבר!
זה שאולי אתה לא יודע איך למדוד את הרובוט ביחידות של החיישן זה כבר בעיה...

על ידי **השחר העולה** » ו' אפריל 23, 2004 10:08 pm

אני מציע לך לפני שאתה עושה איזה התמרה לחיישן תעבוד על נושא קצת יותר דחוף לגבי החיישן - איך להביא למינימום את השגיאה שלו . וזה לא בהכרח ממיצוע קריאות.

על ידי **נועם חדש** » ו' אפריל 23, 2004 10:11 pm

אם אתה משתמש ברזולוציה הכי גבוהה של החיישן בלינאריזיצה שלך
אז אין שום סיבה שהטעות שלך תהיה שונה מהטעות של החיישן עצמו.

על ידי **השחר העולה** » ו' אפריל 23, 2004 10:13 pm

לא נכון! אתה פשוט טועה ולא מבין את זה - אין לך שום הבנה של הענין?!
אתה לא יכול זה לא אפשרי פשוט לעשות לינאריזציה בלי לאבד רזולציה! יא פקק!
יש לינארזיציה = רווח --> נצילות של חיישן היא קבועה --> הפסד חייב לבוא במקום אחר = רזולוציה!!!!!!
מה קשה להבנה??

על ידי **השחר העולה** » ו' אפריל 23, 2004 10:16 pm

טוב אין לי כוח. תחשוב על זה ותחזור אלי שתבין . אני עף.....

על ידי **נועם חדש** » ו' אפריל 23, 2004 10:17 pm

טוב שחר אתה מדבר שטויות ואתה יודע את זה

על ידי **השחר העולה** » ו' אפריל 23, 2004 10:18 pm

נעם יופי שנעלבת שקראתי לך פקק - אבל אתה פשוט לא מבין את הנושא וחסר לך ידע בסיסי בשגיאות של חיישנים. זה שאתה לא מבין זה לא אומר שאני טועה. אין לך יותר טיעונים אז אתה הולך פשוט על "טוב אתה מדבר שטויות ואתה יודע את זה" כי פשוט אין לך מושג אין לנסות ולהפריך את מה שאני אומר
כי תכלס - מצטער - אבל אני לא טועה בעניין הזה. כשתעשה בעצמך פונקצייה מיישרת לחיישן ותנסה אותה - כמו שאני עשיתי - אז תדבר.

על ידי **נועם חדש** » ו' אפריל 23, 2004 10:20 pm

חחח ניצחתי ?

מערכת פורומים - אתר הרובוטיקה הישראלי

הרובוט האידיאלי

שחר

למה אתה חושב

מי מחובר