תחרות רובונר 2002 – כללי התחרות

 

 

כללי התחרות נלקחו מאתר Trinity College המפרט את תנאי התחרות בשפה האנגלית. באתר יש פירוט נרחב של הכללים שחלקם העיקרי מובא כאן בתמצות. כתובת האתר היא:

http://www.trincoll.edu/~robot. במידה שקיימת סתירה, הכללים המופיעים באתר הנ"ל הם הכללים הקובעים. בטקסט נקוטה לשון זכר למען הנוחיות בלבד. כל האמור בטקסט תופס במידה שווה לגבי בנים ובנות כאחד. בכדי שיהיה קל יותר לעקוב אחרי השינויים העיקריים שנעשו בחוקי תחרות רובונר 2002 לעומת שנה שעברה, הם נצבעו בסגול.

 

1.                  מטרת התחרות.

 

המטרה המסוימת של התחרות הזו היא לבנות רובוט הנשלט באמצעות מחשב שיכול לנוע בתוך מבוך הבנוי כדירה, למצוא נר דולק ואז לכבותו בזמן הקצר ביותר, בהתאם למספר גורמי פעולה (מופיע בהליך ניקוד בהמשך). מהלך זה מכוון להדמיית פעולה בעולם האמיתי של רובוט המבצע פונקציה של הגנת בית אמיתי משריפה. הנר מייצג שריפה שהתחילה בבית ושהרובוט חייב לגלותה ואז לכבותה. למרות האמור לעיל, המטרה האמיתית של התחרות היא לקדם את הידע והטכנולוגיה של רובוטיקה במתחרים עצמם ובעולם בכלל.

 

2.                  מבנה הזירה ותכונותיה.

 

מבנה הזירה מופיע באתר התחרות תחת כללי התחרות בסעיף 2, Attachment A.  בדומה לעולם האמיתי שבו יש תמיד מידה מסוימת של אי ודאות בכל מידע, מידות רצפת הזירה הן מקורבות בלבד. המידות האמיתיות יכולות להשתנות עד לשני סנטימטרים מהערכים הנתונים. ברוכים הבאים להפעלת רובוט בעולם האמיתי.

הקירות של המבנה יעשו מעץ וגובהם יהיה 33 ס"מ. הקירות יצבעו בצבע לבן. רצפת הזירה תהיה ישרה, מעץ וצבועה בצבע לטקס שחור. כל תפר או חיבור ייסתם ויצבע באותו צבע שחור. חיבורי חלקי הרצפה יתכן ולא יהיו שטוחים לחלוטין.  יש לוודא שהרובוט שלך יכול להסתדר עם אי רציפויות של עד 3 מ"מ אם צריך.

 

כל המסדרונות והכניסות לחדרים יהיו ברוחב 46 ס"מ. אין דלת בכניסות לחדרים, רק פתח ברוחב 46 ס"מ. יהיה פס לבן ברוחב 2.5 ס"מ לרוחב כניסה של כל חדר בכדי לסמן את הכניסה לכל חדר.

 

רצפת הזירה תהיה שחורה אולם חלק מהרובוטים עשויים להשתמש בקצף או חומרים אחרים בכדי לכבות את להבת הנר. יעשו מאמצים לנקות את הזירה אחרי ריצת כל רובוט, אולם אין בטחון שהרצפה תישאר שחורה באופן אחיד לכל אורך התחרות. הרצפה גם עשויה להכיל גם נקודות אדומות או כחולות קטנות (בקוטר 3 מ"מ) בכדי לסמן מיקומים אפשריים לנרות או רהיטים. אם הרובוט לא פועל במצב NDR (ראה סעיף 16), הרצפה תהיה ישרה ללא שיפועים או מדרגות.

 

הרובוט יכול להתחיל במיקום עיגול הבית. עיגול הבית האמיתי יהיה בצבע לבן ללא האות H המסומנת בשרטוט הזירה.  קוטר העיגול 30 ס"מ, והוא יוצב במרכז המסדרון שרחבו 46 ס"מ, כך שיישארו שמונה ס"מ של מרווח בין קצה העיגול לקירות. לכן מרכז העיגול יהיה במרחק של 23 ס"מ מכל צד של הקירות הצדדיים. יש לשים לב לכך שבשרטוט הזירה יש פתח בקיר החיצוני של הזירה מאחורי עיגול הבית. חלק זה של הקיר ניתן להסיר בגדי לאפשר למתחרים גישה קלה יותר לרובוטים שלהם בזמן הצבתם בזירה. אולם ניתן להציב את הקיר במקומו אם זה עוזר לפעולת הרובוט. ניתן להשתמש במתקני הצבה של הרובוטים אם זה עוזר להם בתחילה בזמן ההצבה, ליישר את עצמם במעגל הבית. הרובוט חייב להתחיל בתוך מעגל הבית, אולם מרגע שהתחיל, הוא יכול לנוע לכל כיוון רצוי ויכול לנוע אופקית או אנכית בשרטוט הזירה המופיע בנספח א'.

 

חלק מהפינות של הזירה יתכן ויהיו בהן חלקי פלסטיק שחורים המשמשים לחיבור חלקי הזירה, ובולטים בערך 2 ס"מ לתוך הזירה.

 

 

 

3.                  אור סביבה

 

בכדי שאור הסביבה יהיה יותר מציאותי, הזירות יוארו באמצעות נורות פלורסנט שיקבעו מעל לזירות. אולם יש להיות מודעים לכך שיהיו מנורות אדי נתרן שיאירו חלקים אחרים של האולם, וחלק מהאור האינפרא אדום יכול "לדלוף" לשטח הזירה. לכן אין אפשרות לקבוע את האופי המדויק של אור הסביבה שימצא בשטח הזירה ביום התחרות.

למתחרים יינתן זמן ביום התחרות לבצע קריאות של רמת אור הסביבה, אם צריך, בכדי לכייל את הרובוטים שלהם. ברגע שתופעל מערכת התאורה למצב קבוע ביום שבת בבוקר בשטח התחרות, לא יהיה ניתן לשנות את התאורה כך שתתאים למתחרה או מתחרים באופן אישי. חלק מהאתגר של התחרות הוא ליצור רובוט שיכול לפעול במצבים של העולם האמיתי, וזה כולל תנאי תאורה שאינם עקביים, צללים, סנוור, וכו'.

 

4.                  פעולת הרובוט

 

מהרגע שהרובוט הותנע, הוא חייב להיות בעל מנגנון בקרה עצמית ללא שום התערבות אנושית, כלומר, אילו חייבים להיות התקנים מבוקרים מחשב ולא מבוקרים ידנית.

 

הרובוט יכול להיתקע בקירות או לנגוע בקירות כאשר הוא נוסע בזירה, אבל הוא לא יכול לסמן או לפגוע בקירות בעשותו כך. בכל מקרה יוטלו עונשים (ניקוד פחות טוב) עבור נגיעה בקיר (ראה סעיף 18 על עונשים). הרובוט לא יכול להשאיר דבר כל שהוא מאחור כאשר הוא מנווט בזירה. הוא אינו יכול לעשות סימנים כלשהם על רצפת הזירה שיעזרו לו לנווט כשהוא נוסע בזירה. רובוט שבאופן מכוון, לדעת השופטים, יפגע בזירת התחרות (כולל הקירות), יפסל. זה אינו כולל סימונים מקריים או שריטות שנעשו תוך כדי תנועת הרובוט.

הרובוט חייב, לפי דעת השופטים הרשמיים, למצוא את הנר לפני שהוא מנסה לכבות אותו. הרובוט אינו יכול רק להציף את מבנה הזירה בדו תחמוצת הפחמן (CO2) ולכבות את הנר במקרה.

 

5.                  כיבוי הנר

 

לרובוט אסור להשתמש בשיטות הרסניות או מסוכנות בכדי לכבות את הנר. הוא יכול להשתמש חומרים כמו מים, אויר, CO2, וכו'., אולם אסור השימוש בשיטה או בחומר שהם מסוכנים או שיסבו נזק לזירה. לדוגמא, הרובוט אינו יכול לפוצץ גליל נפץ ולכבות את הנר כתוצאה מההדף. הרובוט אינו יכול להכות בנר או להפוך אותו בכדי לכבותו.

 

מותר לכבות את הנר באמצעות משב אויר שנשלח לעברו. למרות שזו אינה שיטה מעשית כל כך לכיבוי שריפה בעולם האמיתי, היא מותרת בתחרות זו היות ומטרת התחרות היא קידום הרובוטיקה ולא בהכרח קידום טכניקות לכיבוי שריפות.

 

אסור לפגוע או להפיל הנר כל עוד הוא דולק. אם הרובוט פוגע או מפיל את הנר במקרה, אחרי שהוא כובה, ריצת הרובוט עדיין תחשב, אך זה יגרור ענישה (ראה סעיף 18 לגבי ענישה). הנר יורכב על בסיס עץ כך שלא יוכל ליפול בקלות מזרם מים או אוויר.

 

כל לכלוך שעושה רובוט (מים, קצף, וכו') במאמציו לכבות את הנר, ינוקה על ידי השופטים כמיטב יכולתם, בין הריצות.

 

חידושים אחרונים בתחום כיבוי נר אפשרו לרובוטים בתחרויות קודמות לכבות את הנר ממרחק של 1 מטר ממנו. יכולת זו לכבות את הנר ממרחק גדול יחסית, נמצאת בניגוד למטרת התחרות של בנית רובוטים אינטליגנטים שיכולים למצוא ולכוון ללהבה. בכדי להחזיר את התחרות חזרה למסלולה המקורי, הרובוט חייב להגיע למרחק של 30 ס"מ או פחות מהנר, לפני שהוא מנסה לכבות את הלהבה. יהיה מעגל (או קשת, אם הקיר נמצא בדרך) בצבע לבן, ברדיוס של 30 ס"מ, על הרצפה מסביב לנר. חלק כלשהו של הרובוט חייב להיות מעל מעגל (או קשת) זה, לפני שהוא מכבה את הנר. הרובוט עדיין יכול לירות סילון של CO2, אולם חלק כלשהו של הרובוט חייב להיות בתוך 30 ס"מ מהנר לפני שהוא מבצע זאת. מעגל הנר נעשה מ לוח דק בעובי 0.5 מ"מ, והנר יוצב במרכז המעגל.

 

 

 

6.                  גודל הרובוט

 

הגודל המקסימלי של הרובוט יהיה 31 ס"מ X 31 ס"מ X 31 ס"מ. הרובוט לא יוכל להסתכל מעבר לקירות של המבנה ואסור שיאריך את עצמו אף פעם מעבר ל- 31 ס"מ במידה כלשהי שלו. כל הרובוטים ימדדו בקפידה. אל תיתן לרובוט שלך להיפסל בגלל שהוא מעט חורג ממגבלות אילו.

 

אם לרובוט חיישנים שחשים חפצים או קירות, חייבים לקחת אותם בחשבון כחלק של ממדי הרובוט ואינם יכולים לעבור 31 ס"מ מצד לצד.

 

אם המתחרים רוצים להוסיף דגל, כובע או פריטים שהם דקורטיביים טהורים ללא תפקוד כלשהו, לרובוט, הם יכולים לעשות זאת כל עוד לפריט אין באופן מוחלט שום השפעה על פעולת הרובוט.

 

 

7.                  משקל הרובוט

 

אין מגבלות על משקל הרובוט.

 

8.                  חומרי בניית הרובוט

 

אין מגבלות על סוגי החומרים המשמשים לבניית הרובוט.

 

9.                  הנר

 

הנר הדלוק אמור לייצג שריפה קטנה בבית שהרובוט מנסה למצוא ולכבות. תחתית להבת הנר תהיה בין 15 ל- 20 ס"מ מהרצפה. גובה זה כולל את גובה בסיס העץ. תחתית להבת הנר תתחיל בגובה 20 ס"מ מעל לרצפה, ובמהלך התחרות כשחלב הנר נשרף, ותחתית להבת הנר תגיע לגובה של 15 ס"מ מעל הרצפה, הנר יוחלף בנר חדש. הלהבה תראה מהצד ולא תוסתר על ידי חלב שלא נמס כמו שקורה בנרות עבים. הגובה והגודל המדויק של הלהבה אינם ידועים ומשתנים ויקבעו על ידי התנאים המסוימים של הנר וסביבתו. כל עוד הנר נמצא במסגרת המפרט שצוין למעלה, הרובוט נדרש למצוא את הנר בלי קשר לגודל הלהבה באותו רגע.

 

הנר יוצב באופן אקראי באחד מחדרי הזירה. לנר יש סיכוי שווה להיות בכל אחד מארבעת החדרים בכל אחת משלוש הריצות שיש לרובוט. תקוותינו שהנר יוצב בחדרים שונים בכל ניסיון ריצה של הרובוט, ובכך לבחון בצורה הטובה ביותר את פעולת הרובוט, אולם קיימת אפשרות שהנר יוצב באותו חדר פעמיים. אם קורה שהנר מוצב באותו חדר בריצות הראשונה והשניה, אנו נדאג שהוא לא יהיה באותו חדר בריצה השלישית והאחרונה. וכך עבור כל רובוט הנר יהיה בלפחות שני חדרים ואולי שלושה במהלך שלושת ניסיונותיו.

 

הנר לא יוצב במסדרון, אבל יתכן ויוצב בחדר קרוב לכניסה. בכל מקרה, קדמת הרובוט תוכל לנוע לפחות 33 ס"מ לתוך החדר לפני שתתקל בנר. מעגל הנר לא יגע בקו הכניסה לחדר. יתכן ומיקומי הנר ששימשו בתחרות השנה האחרונה לא יהיו זהים לאילו שישמשו בתחרות השנה.

 

המתחרים לא יכולים למדוד או לנגוע בנר לפני שמשתמשים בו. השופטים יכולים להשתמש בכל נר חוקי עבור כל ניסיון ריצה ויכולים גם להחליף נרות בין ריצות.

 

הנר יוצב על בסיס עץ עגול (קוטרו 7 ס"מ וגובהו 3 ס"מ) הצבוע בצבע צהוב. בסיס זה משמש לשמירת הנר מנפילה בקלות. יהיה אפשר להפיל את הנר באמצעות התנגשות בו (מה שלא תרצה לעשות – ראה עונשים סעיף 18), אולם הנר לא ייפול אם פוגע בו זרם אויר או מים בלבד.

 

 

 

 

10.              חיישנים

 

אין מגבלה על סוג החיישנים שניתן להשתמש בהם כל עוד הם אינם מפרים תקנות או כללים אחרים.

 

המתחרים אינם מורשים להציב סימונים, קרניים, מקורות אור או מחזירי אור על הקירות או על הרצפה בכדי לעזור בניווט הרובוט.

 

בוני הרובוטים צריכים להיות מודעים לכך שמצלמות סטילס ומצלמות וידאו מודרניות משדרים אור אינפרא אדום כחלק ממערכות המיקוד האוטומטיות שלהן. אור הסביבה באולם התחרות יכול גם הוא להיות מקור לאור IR, נראה, ו- UV. אם הרובוט משתמש בחיישני אור בכדי למצוא את הנר או לגלות קירות, או רהיטים, על בוני הרובוט לנקוט צעדים בכדי למנוע ממקורו אור אלו מלהפריע לפעולת הרובוט.

 

11.              חשמל

 

הדרישות המקסימליות עבור כל מערכת הזקוקה לחיבור חשמל, יהיו 20 אמפר במתח חילופין של 120VAC. אם הרובוט או המחשב שלך זקוקים לחשמל – הבא כבלים מאריכים ארוכים מאורקים עם שקעים לחיבור מתח.

 

12.              כבלים

 

אם הרובוט מחובר למערכת מחשב חיצוני עבור הוראות ו/או עבור מתח, יש לדאוג שהכבל ארוך מספיק כך שהרובוט יגיע לכל השטחים בזירה. הכבל יכול להיגרר מאחורי הרובוט כשהוא נוסע בתוך המבנה או שיוחזק מעל הקירות על ידי אחד מנושאי התפקידים הרשמיים שאינו נוגע בדבר. אם המתחרים רוצים להחזיק את הכבל הם יכולים לעשות זאת, אבל אם במהלך ניסיון הריצה, לדעת השופטים, הם השתמשו בכבל בכדי לעזור לרובוט, ניסיון הריצה יסתיים ללא ניקוד. 

 

13.              סדר הריצה

 

הרובוטים יסומנו עם מספרים בכדי לקבוע את הסדר שבו הם יתחרו בתחרות. כל רובוט יבצע ריצה בזירה לפי הסדר כפי שהוא סומן. אחרי שכל הרובוטים סיימו את ריצתם הראשונה, אזי כל התהליך יתחיל שוב עבור הריצה השנייה. במילים אחרות, הרובוטים יתחרו זה אחר זה, וכאשר כולם סיימו עם ניסיונם הראשון, כל התהליך יחזור על עצמו עבור הניסיונות השני ולבסוף השלישי.

 

למתחרים יהיה זמן בין ריצותיהם לבצע התאמות, שיפורים או תיקונים לרובוטים שלהם, אולם מהרגע שהרובוט שלפניהם סיים את ריצתו, תהיה להם דקה אחת להביא את הרובוט שלהם לזירה ולהתחיל את ריצתו. יהיה שעון מיוחד בכל זירה שהשופטים יפעילו כאשר הם קוראים למתחרים הבאים להיות מוכנים. הרובוט חייב להתחיל את ריצתו לפני שהשעון מגיע לדקה אחת. רובוט שלא יהיה מוכן לריצה אחרי דקה אחת יפסיד את הזדמנותו ויפסל בניסיון זה. הוא יוכל עדיין להתחרות בריצות האחרות שנשארו. ברגע שסדר הריצות נקבע, הוא לא יהיה ניתן לשינוי. אם אינך מוכן, הפסדת את תורך. הזמן בין הסבבים אינו מוגדר ומושפע ממשך הזמן שלקח למתחרים האחרים להשלים את ריצותיהם.

 

למרות זאת, אם מתחרים רוצים להריץ את הרובוט שלהם ברציפות מבלי לחכות בין הריצות, הם יכולים לעשות זאת. אנו מעודדים זאת למעשה היות וזה מאפשר לקצר את זמן התחרות.

 

ברגע שהרובוט מוכן, יקבע המיקום של הנר ושל רהיט כלשהו, אם צריך, והנר והרהיט יושמו במקומות המתאימים.

 

המתחרים יראו לשופט איך להפעיל את הרובוט ואז השופט ילחץ על הכפתור הנחוץ להתחלת הפעלת הרובוט.

 

14.              מגבלות זמן

 

בכדי להשיג את מטרת התחרות של בניית רובוט המסוגל למצוא ולכבות שריפה בבית, חשוב מאוד למצוא את השריפה בתוך פרק זמן סביר. מגבלת הזמן המקסימלית למציאת הנר על ידי הרובוט היא 5 דקות. אחרי חמש דקות ניסיון הריצה יופסק. הזמן המקסימלי שבמסגרתו על הרובוט לחזור למעגל הבית באופן הנסיעה חזרה יהיה 2 דקות. אם הרובוט תקוע בלולאה ומבצע את אותן תנועות חמש פעמים ברציפות, בנתיב מסוים, ניסיון ריצה זה יופסק. בכל זמן שהוא שהרובוט לא זז במשך 30 שניות, ניסיון הריצה יופסק. כל ניסיון ריצה שיופסק יחשב כחסר ניקוד עבור הרובוט הזה. עצירת ניסיון ריצה מאחת הסיבות שפורטו כאן לא ישפיע על אף אחד משני ניסיונות הריצה האחרים של הרובוט.

 

15.              ניקוד

 

הרובוט עם הניקוד הסופי (FS) הנמוך ביותר הוא המנצח. הניקוד הסופי מחושב מתוך מספר גורמים שונים, המוסברים בהמשך. תהליך הניקוד אינו באמת מסובך כפי שזה נראה בתחילה. הוא מיועד לעשות את התחרות מציאותית והוגנת ככל האפשר. אנו מצטערים אם זה מזכיר לך את חוקי מס הכנסה.

 

16.              אופני פעולה

 

עבור כל ניסיון ריצה, ככל שניקוד הפעולה (OS) נמוך יותר, כך טוב יותר. השיטה הפשוטה ביותר לריצה של הרובוט היא באופן פעולה סטנדרטי. קיימים 6 גורמי אופני פעולה (OM) שונים, שהמתחרים יכולים לבחור עבור הרובוט שלהם, או בנפרד או צירוף שלהם בכדי להפחית את ניקוד הפעולה עבור ניסיון ריצה זה. אופני פעולה אילו הם: ללא כבלים של מתח או נתונים, הפעלה על ידי צפצוף, נסיעה חזרה, רהיטים, ללא הסקה מחושבת (חישובי מיקום), ונקודת התחלה שרירותית.

 

פעולה סטנדרטית

 

באופן זה הרובוט מחובר להתקן חיצוני המספק לו חשמל או פקודות. הגורם המחליט בקביעת האופן הוא האם יש כבל המחובר לרובוט. גורם האופן לריצה באופן סטנדרטי הוא 1.0 (MF=1.0).

 

ללא כבל

 

באופן זה הרובוט נשלט או על ידי מחשב PC חיצוני באמצעות קשר RF או שהוא משתמש במחשב פנימי עצמאי, ובנוסף לרובוט מקור הספק פנימי עצמאי. בכל מקרה לא יהיה שום כבל מחובר לרובוט. גורם האופן עבור ריצה באופן ללא כבל הוא 0.9 (MF=0.9).

 

הפעלה על ידי צפצוף

 

במקום להפעיל את הרובוט באופן ידני על ידי לחיצה על מתג ההתחלה או על מקש ה- Enter במקלדת, הרובוט מפעיל את עצמו כאשר הוא מגלה אות צפצוף כמו זה שבאזעקה שמפעיל גלאי עשן בין 3.0 KHz ו- 4.0 KHz. זו היא התדירות שבה משתמשים בדרך כלל בגלאי עשן והיא נוצרת על ידי התקן פיאצו אלקטרי שניתן לרכוש במקומות רבים. מהרגע שהרובוט הופעל הוא אינו יכול להתחיל לנוע עד שמופעל אות הצפצוף. אם הרובוט מתחיל לנוע לפני שהופעל אות הצפצוף, למשל בגלל שהוא גילה בטעות את רעש הסביבה באולם, הניסיון הריצה יחשב עדיין, אבל הרובוט לא יקבל אשראי עבור הפעלה על ידי צפצוף. אם הרובוט לא מתחיל לנוע בתגובה לאות הצפצוף, אזי ניסיון הריצה יכול להתחיל מהתחלה (שעוני העצר יאופסו) ללא קנס והרובוט יופעל ידנית. מכל מקום אם הרובוט לא מתחיל לנוע בתגובה לאות הצפצוף לא תהיה לו הזדמנות שניה (כלומר לחיצה נוספת על מתג הצפצוף) בכדי לרוץ באופן הפעלה על ידי צפצוף עבור ניסיון ריצה זה. התקן אות הצפצוף יכול להיות מוחזק בכל מרחק מהרובוט שהמתחרים רוצים והצפצוף יכול להמשך עד 10 שניות. הזמן עבור ניסיון הריצה יתחיל כאשר נוצר אות הצפצוף ולא כאשר הרובוט מתחיל לנוע בפועל בתגובה לאות. יהיה התקן אות צפצוף רשמי בתחרות, אולם המתחרים יכולים להביא ולהשתמש בהתקני אות צפצוף שלהם עצמם שפועלים בתוך טווח התדירויות המתאים, אם הם רוצים בכך. יהיה 5% הפחתה בניקוד עבור רובוט הפועל באופן זה. גורם אופן הפעולה עבור ריצה עם הפעלה על ידי צפצוף הוא 0.95 (OM=0.95).

 

נסיעה חזרה

 

אחרי כיבוי להבת הנר, הרובוט חוזר לעיגול הבית. הוא לא חייב לחזור על מסלולו בחזרו לעיגול הבית או אפילו לקחת את המסלול היעיל ביותר, הוא רק חייב לחזור חזרה, אבל מבלי שיכנס לחדרים האחרים שנמצאים בדרך. במילים אחרות, הוא חייב לכבות את הנר, הוא חייב לצאת מהחדר הזה ולחזור למעגל הבית מבלי להיכנס לחדר כלשהו מחדרים האחרים.

 

הרובוט יחשב כחוזר למעגל הבית אם חלק כלשהו של הרובוט נמצא בתוך מעגל הבית בקוטר 30 ס"מ. הרובוט לא צריך להיות באותו מצב שבו הוא היה כאשר התחיל את התחרות, הוא רק חייב שחלק מסוים מגופו יהיה בתוך מעגל הבית.

 

אם הרובוט נכנס לריצה באופן נסיעה חזרה ומוצא ומכבה את הנר, אולם הוא אינו חוזר למעגל הבית, הרובוט לא ייפסל. במקום זאת אנו נחזיר את הרובוט בחזרה לאופן פעולה סטנדרטית והוא יקבל רק את ניקוד ההפעלה ללא הפחתת גורם אופן נסיעה חזרה.

 

ניקוד הזמן הממשי (AT) יכלול רק את הזמן שלוקח לרובוט למצוא ולכבות את הנר. הוא לא יכלול את הזמן שלוקח לרובוט לנסיעה חזרה לעיגול הבית. פעולה באופן זה תניב הפחתה של 20% בניקוד. גורם אופן הפעולה עבור ריצה באופן נסיעה חזרה הוא 0.8 (OM=0.8).

 

ללא חישובי מיקום

 

 רובוטים רבים משתמשים בצורה כלשהי של הסקת מיקום על ידי חישוב (dead-reckoning) בכדי לנוע בתוך הזירה. כלומר, פעם שהרובוטים מוצבים ומכוונים בתחילת הזירה, הם סופרים את המרחק שעברו והזווית שבה הסתובבו ומוסיפים אותם למיקום הקודם שלהם בכדי לקבל את המיקום והכיוון החדשים שלהם. בעוד שזו דרך לגיטימית של תנועה בתוך הזירה בתחרות זו, היא אינה מעשית או שימושית בעולם האמיתי. לכן בכדי לעודד רובוטים להשתמש בשיטות מתוחכמות יותר לקביעת מיקומם בזירה, אנו מעניקים בונוס הפחתת ניקוד לרובוטים שלא משתמשים בשיטת הסקת מיקום מחושבת.

 

המפתח לשימוש בשיטת הסקה מחושבת היא ידיעה מראש של המרחק לחדרים השונים בזירה. אם תחליט להריץ את הרובוט שלך באופן ללא חישובי מיקום, אנו נציב משטח משופע אחד או יותר במסדרונות הזירה, שתהיה להם השפעה על שינוי המרחק לחדרים.

 

משטח משופע יוצב באחד מהמסדרונות. רחבו יהיה 46 ס"מ, כך שימלא לחלוטין את המסדרון. יהיו לו צדדים משופעים בצורה עדינה. בגלל הצדדים המשופעים, המרחק הכולל שהרובוט עובר בנסיעתו כשהוא עובר דרך הקטע המשופע יהיה גדול יותר מאשר אם הוא היה עובר רק על רצפה ישרה, ובכך מוגבלת יעילות הסקה המיקום המחושבת. השיפוע יכול להיות כזה שגלגל בצד אחד של הרובוט עשוי לנסוע מרחק גדול יותר מאשר הגלגל שבקצה השני. היות והרובוט לא ידע בדיוק היכן יוצב מסלול גדול יותר זה, יהיה עליו להשתמש בשיטות אחרות זולת הסקה מחושבת בכדי לקבוע את מיקומו וכיוונו בתוך הזירה.

 

יכולים להיות יותר מאשר משטח משופע אחד במהלך ניסיון הריצה. המקטעים המשופעים יוצבו אך ורק במסדרונות ולא בתוך חדרים. משטח משופע לא יוצב בכניסות לחדרים ולא יחסום כניסות לחדרים. המספר והמיקום של המקטעים המשופעים ישתנה מניסיון ריצה אחד למשנהו אם אופן זה נבחר. המשטחים המשופעים יישארו במקומם במהלך קטע הנסיעה חזרה של ניסיון הריצה. הגובה המרבי של המקטעים המשופעים יהיה קטן

מ- 5 ס"מ. המקטעים המשופעים יהיו מחודדים ויהיה חיבור חלק ככל האפשר עם הרצפה השטוחה. לא יהיו מדרגות או נפילות חדות. המידות המדויקות של המקטעים המשופעים לא יהיו ידועות לרובוט לפני תחילת התחרות. השיפוע המרבי של המקטע המשופע יהיה

13 מעלות. המקטע המשופע יהיה צבוע בצבע שחור בדיוק כמו הרצפה. הפעלה מוצלחת באופן זה תקנה 40% הפחתה בניקוד. גורם אופן הפעולה בריצה באופן ללא חישובי מיקום הוא 0.6 (OM=0.6).

 

רהיטים

 

באופן זה תהיה יחידה אחת של ריהוט בכל חדר. הרהיטים יוצבו באופן אקראי בחדרים. הרובוט יכול לנגוע ברהיט, אולם הוא לא יכול לדחוף אותו מדרכו. הרהיט יעשה מגליל מתכת בקוטר 11.5 ס"מ, צבוע בצבע צהוב. הגלילים הם בגובה 30 ס"מ ושוקלים 2.3 ק"ג.

 

האפשרות שיתכן ורהיט יחסום את ראיית הרובוט את הנר או שיתכן והרובוט יאלץ לעקוף את הרהיט בכדי להגיע לנר, היא מה שעושה את אופן הרהיטים למעניין ולאתגר של העולם האמיתי. יתכן ועל הרובוט להביט ממיקומים שונים בחדר בכדי לראות אם הרהיט באמת חוסם את ראייתו את הנר. אם הנר באמת נמצא מאחורי רהיט, הרובוט יצטרך להחליט מה היא הדרך הטובה ביותר לעקוף את הרהיט בכדי להגיע לנר. פעולה מוצלחת באופן זה תניב הפחתה של 50% בניקוד. גורם אופן הפעולה עבור ריצה  באופן רהיטים הוא 0.5 (OM=0.5).

 

נקודת התחלה שרירותית

 

רק בכדי להפוך את התחרות ליותר מציאותית ומאתגרת, יהיה אופן אחד נוסף אפשרי. אם המתחרים מחליטים לפעול באופן נקודת התחלה שרירותית, השופטים יניחו באופן שרירותי את הרובוט באחד מהחדרים שלא מכיל את הנר והרובוט יתחיל את ניסיון ריצתו מחדר זה. הרובוט יכול להיות מוצב על ידי השופטים בכל כיוון בתוך החדר. אם הרובוט מופעל גם באופן רהיטים במהלך ניסיון הריצה, הרהיטים לא יחסמו לחלוטין את הרובוט מיציאה מהחדר, אולם יתכן ועל הרובוט יהיה לעקוף את הרהיט בכדי לצאת. אם אחרי כיבוי הנר, הרובוט יכול לחזור לחדר שממנו הוא התחיל, אזי הוא השלים בהצלחה את אופן הנסיעה חזרה ויקבל את הבונוס הנוסף של גורם אופן הנסיעה חזרה (0.8). באופן נקודת התחלה שרירותית, סיום הניסיון בעיגול הבית לא יחשב לסיום מוצלח של אופן נסיעה חזרה. הרובוט חייב לחזור לחדר שממנו הוא התחיל בכדי לקבל את גורם אופן נסיעה חזרה, אבל הוא לא חייב להיות באותו מיקום התחלתי מדויק בתוך החדר. באופן נקודת התחלה שרירותית, גורם החדר (ראה סעיף 19) ייקח בחשבון את החדרים שהרובוט מחפש בהם כשהוא מנסה לגלות את הנר. היות והנר לא יהיה בחדר המוצא, יהיו רק 3 חדרים אפשריים אחרים שנשאר לבדוק. לכן גורם החדר יכול להיות 1.0, 0.85 או 0.5. הפעלה מוצלחת באופן נקודת התחלה שרירותית זה, יניב הפחתה של 20% מהניקוד. גורם אופן הפעולה עבור ריצה באופן נקודת התחלה שרירותית הוא 0.8 (OM=0.8).

 

17.              הפעלה ידנית של הרובוט

 

אם הרובוט לא רץ באופן הפעלה על ידי צפצוף, הוא חייב להתחיל את פעולתו באופן ידני, כלומר באמצעות לחיצה של נושא משרה רשמי של התחרות על כפתור ה"התחלה".

 

מחשב חיצוני

 

אם הרובוט משתמש בחיבור של כבל למחשב חיצוני, אזי המקש היחיד שאפשר ללחוץ עליו בכדי להתחיל את פעולת הרובוט הוא מקש ה- ENTER או RETURN שעל מקלדת המחשב. נושא משרה רשמי של התחרות ילחץ על המקש. כל תוכנית הנחוצה להרצה יש להטעין לרובוט לפני שהוא מוצב בזירה. פעם שהרובוט מונח במקומו והנר מוצב למקומו שלו, ניתן ללחוץ אך ורק על מקש ה- ENTER או RETURN בכדי להתחיל את פעולת הרובוט. אם מכל סיבה שהיא הרובוט אינו מתחיל, ניסיון הריצה יסתיים.

 

מחשב על הרובוט

 

אם הרובוט משתמש במחשב פנימי, אזי יכול להיות כפתור אחד ורק אחד שניתן ללחוץ עליו בכדי שהרובוט יתחיל את פעולתו. כפתור זה חייב להיות ממוקם במקום שקל לראות אותו ולהגיע אליו על הרובוט והוא חייב להיות מסומן ב- START”". כל תוכנית נחוצה  יש להטעין לרובוט לפני שהוא מוצב בזירה. פעם שזה נעשה, ניתן ללחוץ אך ורק על כפתור ה"התחלה" בכדי להתחיל בפועל את פעולת הרובוט. אם מכל סיבה שהיא הרובוט אינו מתחיל, ניסיון הריצה יסתיים.

 

18.              עונשים

 

מטרת התחרות היא להיות מציאותית ככל האפשר כמו בעולם האמיתי. לכן קיימות שתי פעולות שבעוד שהן אינן בלתי חוקיות, הן אינן מה שיחשב לשיטת פעולה טובה בעולם האמיתי. לכן קיימות נקודות ענישה (PP) שנוספות לזמן הממשי (AT) של כל רובוט שעושה אותן. תוכל עדיין לעשות דברים אילו, אולם תקבל נקודות שיתווספו לניקוד הזמן שלך אם תעשה אותם. אל תיתן לנקודות עונשין אילו להפחיד אותך יותר מדי. נקודות עונשין אילו הן בדרך כלל מחיר קטן שיש לשלם עבור רובוט שבעצם מצליח להשלים את המשימה.

 

נגיעה בקיר

 

כל רובוט שנוגע בקיר עם חלק כלשהו של גופו או עם חיישניו, בין אם במכוון ובין אם בשוגג, יוספו לו 5 נקודות לניקוד הזמן הממשי שלו בכל פעם שהוא נוגע בקיר. כל רובוט שמחליק לאורך קיר, תתווסף לו נקודה אחת לניקוד הזמן שלו עבור כל 2 ס"מ של קיר שהוא נוגע בו כשהוא מחליק בצמוד אליו. רובוט יכול עדיין לנגוע בקיר בכדי לכוון את עצמו, אבל הוא יוענש בעבור שעשה כך. (PP=5 לפגיעה ו- PP=1 לכל 2 ס"מ של החלקה).

 

אין שום עונשים שנלקחים בחשבון עבור פגיעה בקירות בזמן הנסיעה חזרה לעיגול הבית אחרי כיבוי הנר.

 

נגיעה בנר

 

 כל רובוט שנוגע בנר או בבסיס שלו עם חלק כלשהו מגופו או חיישניו, בין אם במכוון ובין אם בשוגג, בזמן שהנר דלוק, יתווספו לו 50 נקודות לניקוד הזמן הממשי שלו. אם הנגיעה תיקרה אחרי שהנר כובה, לא יהיו נקודות עונשין. נגיעה זו מתייחסת רק לחלק של גוף הרובוט ולא כוללת מים, אויר או חומר אחר שהרובוט יכול להשתמש בו לכיבוי הנר. (PP=50).

 

19.              גורם חדר

 

בכדי לעשות את התחרות מציאותית ולעודד יצירת רובוטים חכמים, הוספנו במתכוון אי ודאות לתוך התחרות. הרובוט לא יודע באיזה מארבעת החדרים נמצא הנר. לפעמים לרובוט יש מזל והנר נמצא בחדר הראשון שבו הוא מחפש ולפעמים הרובוט הוא חסר מזל והנר נמצא בחדר הרביעי לפי סדר החיפוש. חוסר ההוגנות שבכך הוא שמציאת הנר בחדר הרביעי שבו הרובוט מחפש היא קשה יותר ולוקחת זמן רב יותר מאשר מציאתו בחדר הראשון שבו הוא מחפש. בכדי להפחית את ההשפעה של ה"מזל" ולתת אשראי מסוים לרובוטים המתוחכמים יותר שיכולים לחפש בהרבה חדרים בהצלחה, יהיה גורם חדר מעורב בניקוד שיוכפל בניקוד הזמן בכדי לקבל את ניקוד הפעולה. ככל שלרובוט יש יותר חדרים לחפש בהם, לפני שהוא מוצא את הנר, כך קטן יותר גורם החדר וכך טוב יותר ניקוד הפעולה.

 

אם הנר נמצא בחדר הראשון שבו הרובוט מחפש, גורם החדר יהיה 1.0

 

אם הנר נמצא בחדר השני שבו הרובוט מחפש, גורם החדר יהיה 0.85

 

אם הנר נמצא בחדר השלישי שבו הרובוט מחפש, גורם החדר יהיה 0.50

 

אם הנר נמצא בחדר הרביעי שבו הרובוט מחפש, גורם החדר יהיה 0.35

 

אין זה משנה מהו הסדר שבו הרובוט מחפש בחדרים. הדבר היחיד שמשנה הוא בכמה חדרים חיפש הרובוט לפני שהוא מצא את הנר.

 

לרובוטים מסויימים יש חיישנים רגישים מאוד שיכולים להגיד להם אם הנר נמצא בחדר רק על ידי מעבר ליד פתח החדר כשהרובוט חולף על פניו. הרובוט לא חייב להיכנס לחדר בכדי שיחשב שחיפש בו. כל רובוט שעובר ליד פתח של חדר שלא עבר על פניו לפני כן, ייחשב ככזה שחיפש בחדר זה. אם הרובוט חיפש כבר בחדר ואז עבר שוב ליד פתחו בדרכו לחדר אחר, חדר זה לא ייחשב פעמיים.

 

20.              גורם מהימנות

 

היות וחשוב שכל רובוט לכיבוי שריפות יהיה אמין כמו גם מהיר, כל רובוט שמכבה את הנר בכל שלושת ניסיונותיו, יקבל הפחתה של 10% מתוצאתו הסופית (הסכום של שני ניקודי ההפעלה הטובים ביותר שלו). למשל, לרובוט א' ניקודי פעולה של 25 ו- 24, אבל נכשל לכבות את הנר בניסיונו השלישי. לרובוט ב' יש ניקודי פעולה של 28, 24 ו- 47. מחברים את שני ניקודי הפעולה של רובוט א' בכדי לקבל תוצאה סופית של ניקוד 49 לרובוט א'. מחברים את שתי תוצאות ניקוד הפעולה הטובות ביותר של רובוט ב' ומקבלים 52, אולם היות והוא כיבה את הנר בכל שלושת ניסיונותיו, הוא מקבל הפחתה של 10% מהסיכום הכללי של ניקוד הפעולה שלו. לכן ניקודו הסופי יהיה 46.8 ורובוט ב' ינצח את רובוט א'. עבור כיבוי הנר בכל שלושת הניסיונות גורם מהימנות (RF) = 0.9, אחרת, RF=1.0.

 

21.              תהליך הניקוד

 

א.      יש להכפיל את אופני הפעולה יחדיו בכדי לקבל גורם אופן (MF).

(ללא כבל=0.9, צפצוף=0.95, חזרה=0.8, ללא הסקת מיקום מחושבת=0.6, רהיטים=0.5, נקודת התחלה שרירותית=0.8). אם הרובוט לא מבצע אופני פעולה כלשהם והוא רץ בפעולה סטנדרטית, אזי MF=1.

 

ב.      יש לרשום את הזמן בפועל (AT) בשניות הנדרש לכיבוי הנר.

 

ג. יש לחבר את נקודות העונשין (PP) ביחד.

            פגיעה בקיר=5 נקודות לכל פגיעה.

            החלקה לאורך הקיר=נקודה אחת לכל 2 ס"מ.

            נגיעה בנר או בבסיסו בעוד הנר דולק=50 נקודות.

 

ד.      יש לרשום את גורם החדר (RF).

חדר ראשון=1.0, חדר שני=0.85, חדר שלישי=0.50, חדר רביעי=0.35.

 

ה.      יש לחבר את הזמן בפועל לנקודות העונשין בכדי לקבל את ניקוד הזמן (TS).

TS=AT+PP

 

ו.        יש להכפיל את ניקוד הזמן, גורם החדר וגורם האופן ביחד בכדי לקבל את ניקוד הפעולה (OS) לניסיון זה.

OS=TS x RF x MF

 

ז.       אחרי שלוש ניסיונות, יש לחבר ביחד את שתי תוצאות ניקוד הפעולה הנמוכות ביותר בכדי לקבל את סכום שני הניסיונות הטובים ביותר (SB2T).

 

ח.      אם לרובוט היו שני ניסיונות מוצלחים (הנר כובה), גורם המהימנות (RF)יהיה 1.0. אם לרובוט היו 3 ניסיונות מוצלחים, גורם המהימנות יהיה 0.9.

 

ט.       יש להכפיל את סכום שני הניסיונות הטובים ביותר בגורם המהימנות בכדי לקבל את התוצאה הסופית (FS).

FS=SB2T x RF

 

י.        הרובוט עם התוצאה הסופית הנמוכה ביותר הוא המנצח.

 

21-1.       תהליך הניקוד במידה והרובוט לא כיבה את הנר

 

במידה והרובוט לא כיבה את הנר יופעל תהליך הניקוד הבא:

א.                  עבור כל ניסיון (שבו לא כובה הנר) הרובוט מתחיל עם ניקוד של 600.

ב.                  אם הרובוט יכול לנסוע, יש להפחית 50. התוצאה כעת 550.

ג.                    אם הרובוט יכול להסתובב בהצלחה מסביב לפינה, יש להפחית 50. התוצאה כעת 500.

ד.                  אם הרובוט מסוגל לבצע סריקה לגילוי הנר, יש להפחית 50. התוצאה כעת 450.

ה.                  אם הרובוט מנסה לכבות את הנר, יש להפחית 50. התוצאה כעת 400.

 

22.              דוגמאות ניקוד

 

ניסיון ראשון: אם הרובוט מבצע את ניסיונו הראשון באופנים הסטנדרטי, צפצוף ונסיעה חזרה, לוקח לו דקה אחת ו23 שניות לכבות את הנר בחדר השני תוך שהוא פוגע בקיר 3 פעמים, ניקוד הפעולה שלו עבור ניסיון זה יהיה:

 

א.      הכפלת אופני הפעולה יחד בכדי לקבל את גורם האופן (MF) (סטנדרטי=1.0, צפצוף=0.95, וחזרה=0.8).

MF=STD x SND x RTN=1.0 x 0.95 x 0.8 = 0.76

 

ב.      רישום הזמן בפועל (AT) בשניות שנדרש לכיבוי הנר.

AT=83

 

ג.        הוספת נקודות העונשין (PP) ביחד (פגיעה בקיר = 5 נקודות / פגיעה)

PP=15

 

ד.      רישום גורם החדר (RF) (חדר שני = 0.85)

RF=0.85

 

ה.      הוספת הזמן בפועל לנקודות העונשין בכדי לקבל את ניקוד הזמן (TS).

TS = AT + PP = 83 + 15 = 98

 

ו.        הכפלת ניקוד הזמן, גורם החדר וגורם האופן ביחד בכדי לקבל את ניקוד הפעולה (OS).

OS = TS x RF x MF = 98 x 0.85 x 0.76 = 63.31

 

ניסיון שני: אם הרובוט רץ בניסיונו השני באופנים הסטנדרטי, צפצוף, נסיעה חזרה, וללא הסקת מיקום מחושבת, לוקח לו דקה אחת ו- 41 שניות לכבות את הנר בחדר הרביעי תוך שהוא פוגע בנר במקרה, ניקוד הפעולה שלו עבור ניסיון זה יהיה:

 

א. הכפלת אופני הפעולה יחד בכדי לקבל את גורם האופן (MF) (סטנדרטי=1.0, צפצוף=0.95, חזרה=0.8, וללא הסקה מחושבת=0.6).

MF=STD x SND x RTN x NDR=1.0 x 0.95 x 0.8 x 0.6 = 0.456

 

 

 

ב.      רישום הזמן בפועל (AT) בשניות שנדרש לכיבוי הנר.

AT=101

 

ג.        הוספת נקודות העונשין (PP) ביחד (פגיעה בנר = 50 נקודות)

PP=50

 

ד.      רישום גורם החדר (RF) (חדר רביעי = 0.35)

RF=0.35

 

ה.      הוספת הזמן בפועל לנקודות העונשין בכדי לקבל את ניקוד הזמן (TS).

TS = AT + PP = 101 + 50 = 151

 

ו.        הכפלת ניקוד הזמן, גורם החדר וגורם האופן ביחד בכדי לקבל את ניקוד הפעולה (OS).

OS = TS x RF x MF = 151 x 0.35 x 0.456 = 24.10

 

 

ניסיון שלישי: בניסיון השלישי הרובוט ניסה לרוץ באופנים צפצוף, נסיעה חזרה, ורהיטים. הוא כיבה את הנר בחדר הראשון בדקה ועשר שניות, אבל הוא לא חזר לעיגול הבית.

 

א. הכפלת אופני הפעולה יחד בכדי לקבל את גורם האופן (MF). הרובוט לא חזר לעיגול הבית ולכן הוא מפסיד את הפחתת אופן הנסיעה חזרה. (סטנדרטי=1.0, צפצוף=0.95, ורהיטים=0.5).

MF=STD x SND x FRN = 1.0 x 0.95 x 0.5 = 0.475

 

ב.      רישום הזמן בפועל (AT) בשניות שנדרש לכיבוי הנר.

AT=70

 

ג.        הוספת נקודות העונשין (PP) ביחד.

PP=0

 

ד.      רישום גורם החדר (RF) (חדר ראשון = 1.0)

RF=1.0

 

ה.      הוספת הזמן בפועל לנקודות העונשין בכדי לקבל את ניקוד הזמן (TS).

TS = AT + PP = 70 + 0 = 70

 

ו.        הכפלת ניקוד הזמן, גורם החדר וגורם האופן ביחד בכדי לקבל את ניקוד הפעולה (OS).

OS = TS x RF x MF = 70 x 1.0 x 0.475 = 33.25

 

חישובים סופיים: כעת הרובוט סיים שלושה ניסיונות.

 

ז.       אחרי שלושה ניסיונות יש להוסיף את שני ניקודי הפעולה הנמוכים ביותר בכדי לקבל את סכום שני הניסיונות הטובים ביותר (SB2T).

SB2T = 24.10 + 33.25 = 57.35

 

ח.      היות והרובוט השלים שלושה ניסיונות מוצלחים (שבכולם כובה הנר), גורם המהימנות (RF) הוא 0.9.

RF=0.9

 

ט.      יש להכפיל את סכום שני הניסיונות הטובים ביותר בגורם המהימנות בכדי לקבל את התוצאה הסופית (FS).

FS = SB2T x RF = 57.35 x 0.9 = 51.62

 

י.        הניקוד הסופי של הרובוט יהיה 51.62.

 

תהליך ניקוד זה תוכנן לנסות לאפשר כניסות רובוטים בכל הרמות השונות של תחכום להתחרות באותה תחרות. כל אחד יכול לנצח.

 

לכל רובוט יש 3 הזדמנויות למצוא ולכבות את הנר. הרובוט יכול לפעול באופנים שונים במהלך כל ניסיון. הסכום של ניקוד שני ניסיונותיו הטובים ביותר מתוך שלושה ניסיונות ישמש לקביעת המנצח.

 

 

23.              מחלקות (ליגות) לפרסים כספיים

 

הערה: בתחרות הארצית ייתכן ולא יתקיימו כל המחלקות המופיעות כאן – א.ק.

 

עד חטיבת ביניים

 

מחלקה זו מיועדת לתלמידים בכיתות ח' ומטה. כל הכללים ואפשרויות אופני הפעולה (ראה סעיף 16) תופסים לליגה זו, מלבד שהנר יוצב רק באחד משני החדרים הגדולים (שני החדרים בקצה התחתון יותר במפת הזירה). לא יהיה שימוש בשני החדרים הקטנים בחלק העליון ואין צורך לחפש בהם את הנר.

 

בתי ספר תיכון

 

מחלקה זו מיועדת לתלמידי בתי ספר תיכון מכיתה ט' ועד כיתה י"ג (בארץ עד כיתה י"ב –א.ק.) כל החוקים ואפשרויות אופני הפעולה (ראה סעיף 16) תקפים במחלקה זו והנר יכול להיות בכל אחד מארבעת החדרים.

 

על תיכון

 

מחלקה זו מיועדת לכל אחד שאינו לומד בתיכון, כלומר למתחרים ממכללות, מאוניברסיטאות ולבוגרים. כל החוקים ואפשרויות אופני הפעולה (ראה סעיף 16) תקפים במחלקה זו והנר יכול להיות בכל אחד מארבעת החדרים.

 

מומחים

 

זוהי המחלקה הקשה ביותר והקרובה ביותר למציאות ומיועדת ל"טובים שבטובים" ברובוטיקה. כל החוקים תקפים למחלקה זו, אבל עם שני שינויים חשובים. הראשון: הרובוטים במחלקה זו חייבים להיות ללא כבל ולהשתמש במחשבים על הרובוטים או במחשב חיצוני עם קשר RF אלחוטי. לא יכולים להיות חוטים ממחשב חיצוני לרובוט. השני: כל רובוט שרץ במחלקה זו חייב לפעול באופנים: צפצוף, ללא הסקת מיקום מחושבת, רהיטים, ונקודת התחלה שרירותית. הנסיעה חזרה תהיה אופציונלית וכשלון לחזור לנקודת ההתחלה לא יפסול את ניסיון הריצה. בכל אופן, הניקוד עבור ניסיון זה לא יקבל את התועלת של גורם אופן הנסיעה חזרה. מצד שני אופן הצפצוף הוא חובה, וכשלון להתחיל כיאות באופן צפצוף, יגרום לכך שלא יינתן כלל ניקוד עבור הריצה. יהיו ארבעה שינויים של הזירה במחלקת מומחים. הראשון: לא יהיה פס לבן בכניסות לחדרים. השני: אפילו שחלק מהרובוט חייב להגיע למרחק של 30 ס"מ או פחות מהנר, לא יהיה מעגל סביב הנר בכדי לסמן שהרובוט נמצא בתוך המרחק הנכון. כך על הרובוט יהיה לוודא איכשהו שהוא קרוב מספיק לנר לפני שהוא מתחיל בתהליך הכיבוי. שלישית: יתכן ורצפת החדרים לא תהיה בצבע שחור אחיד או אפילו לא שטוחה חלקה. במחלקת מומחים יתכן וחלק מהחדרים יכילו רצפות מסוג הקרוב יותר לעולם האמיתי שעשויות מחומרים כמו לינוליאום, מרצפות, או אפילו שטיחים דקים. אם שטיחים ישמשו כרצפה, הם יהיו דקים מאוד (פחות מ- 5 מ"מ) ולחלוטין לא שטיחים סבוכים. ורביעית: יתכן והקירות במחלקת מומחים לא יהיו צבועים בצבע לבן אחיד או אפילו שטוחים חלקים. יכולות להיות תמונות או חומרים אחרים התלויים על הקירות, שישנו את הצבע, המרקם או את מאפייני ההחזרה מהקירות. בכל מקרה שום דבר לא יבלוט יותר מ- 5 מ"מ ממשטח הקיר. בכדי לזכות בפרס כספי במחלקת מומחים, הרובוט חייב להצליח לפחות פעם אחת להשלים את ניסיון הריצה שלו.

 

מחלקה מסחרית

 

תמיד חשבנו שבעקבות העידוד של תחרות זו ואחרות, קהילת הרובוטיקה תפתח מוצרים מסחריים ומכלולים שיהיו שימושיים באירוע זה. זה אינו דבר רע היות והוא מהווה צעד קדימה לפיתוח מוצרי צריכה פונקציונליים שיכולים לבצע כיבוי שריפות כמו משימות ביתיות ותעשייתיות אחרות. עידוד פיתוח זה של מוצרים מסחריים מהווה את אחת המטרות של התחרות.

בכל אופן, המקרה שבו פשוט יכנס רובוט שרובו, אם לא כולו, נבנה ממכלולים מסחריים סטנדרטיים שניתן להשיג, אינו ממלא אחר המטרות המוצהרות של התחרות. איננו רוצים לאסור שימוש בהתקנים אילו היות והם הצעד הבא בפיתוח רובוטיקה מסחרית, אולם הם מהווים יותר הדגמה של  טכנולוגיות שהוכחו כמוצלחות מאשר יצירת טכנולוגיה חדשה.

 

המאפיין הבולט הוא מיוחדות. אם הרובוט מיוחד ושונה מהאחרים, אפילו אם כולם נבנו מאותו קיט של חלקים, אזי הרובוט שלך מוסמך להשתתף באחת מהמחלקות שהוזכרו קודם לכן. אולם, אם הרובוט שלך הוא במידה ניכרת זהה לרובוטים אחרים שנבנו מאותו קיט של חלקים, אזי כל הרובוטים הללו ישתתפו במחלקה מסחרית. כך למשל, לגו ורובוטים שניבנו מלגו הם חוקיים לגמרי, כל עוד הרובוטים שנבנו מחלקים אלו הם שונים ומיוחדים.

 

יהיה פרס מיוחד למנצחים במחלקה המסחרית.

 

24.              החלטות על מחלקה

 

לכל מחלקה יהיו המנצחים שלה והפרסים שלה (ראה סעיף 26 – פרסים). כל אחד שעומד בקריטריונים של מחלקה מסויימת יכול, כאופציה, להחליט להשתתף במחלקה גבוהה יותר. לא יאופשר למתחרים להשתתף במחלקה נמוכה יותר מאשר זאת שבה הם צריכים להיות. פירוש הדבר שתלמיד כתה ח' יכול להחליט להשתתף במחלקת תיכון (או אפילו מומחים) אם ברצונו לזכות ביותר כסף, תהילה והדר.

 

בהרשמה לתחרות, המתחרים יתבקשו לבחור את המחלקה שבה הם משתתפים. הם אינם תקועים עם בחירה זו ויכולים לשנות את המחלקה שבה ישתתפו עד לשעה 20:00 ביום שבת, 20 לאפריל 2002, ביום שלפני התחרות. לא יתאפשרו שינויי מחלקות ביום התחרות.

 

לא ניתן להכניס את אותו רובוט לשתי מחלקות שונות. אם המתחרים רוצים להשתתף בשתי מחלקות, הם חייבים להכניס שני רובוטים שונים. (ראה החוקים על כניסות מרובות – סעיף 27).

 

25.              עזרת מבוגר

 

מבנה המחלקות נוצר בכדי לעשות את האירוע יותר מרתק עבור התלמידים, אבל באותו זמן אנו מבינים שאנו פותחים תחום שלם נוסף אפשרי של עימות ובעיות. הבעיה קורית  כאשר רובוט נשלח על ידי קבוצה המורכבת מאנשים שבתוך ומחוץ לבית הספר.

 

מקרה קל יכול להיות כזה שבו רובוט מבוקר מיקרופרוססור, מונע על ידי מנוע צעד, ומשתמש בחישת IR מאופנן עם תוכנית הכתובה ב- C++, נשלח על ידי תלמיד כיתה ב' שאביו עובד במקרה בסוכנות החלל האמריקאית NASA. קרוב לודאי שרובוט זה ישודרג למחלקת על תיכון.

 

באופן כללי, רובוט שנבנה על ידי קבוצה של תלמידי כתות ו' ו- ז', עם הנחיית מורה בוגר, יכנס קרוב לודאי למחלקה של עד חטיבות ביניים, היות ומניסיוננו התלמידים באמת בונים ומתכנתים את הרובוט בעצמם. לא משנה לנו מי עזר לקבוצה של תלמידי מכללה היות והם יתחרו במחלקת על תיכון הפתוחה לכולם. יחד עם זאת, הרובוטים הנכנסים למחלקות עד חטיבות ביניים ותיכון אמורים להבנות מעשית על ידי התלמידים עצמם. זה לא אומר שעל התלמידים לעשות הכל, כלומר לעשות לגמרי לבד בכוחות עצמם את המכניקה, חומרה, אלקטרוניקה, או תוכנה. אולם מצד שני, לא נרצה לראות מורה מקדיש שעות על גבי שעות בכתיבה וניפוי של תוכנת התלמידים. עזרת מבוגר היא בסדר. השתלטות מבוגר אינה בסדר.

 

בכל מה שנוגע לתלמידים, מטרת התחרות היא חינוכית ולא בהכרח ניצחון. אנו יודעים שהתלמידים רוצים מאוד לנצח, אולם על המבוגרים לתת להם להתחרות (לנצח או להפסיד) בכוחות עצמם. תחרות זו מבוססת במידה רבה על מערכת של כבוד אמון ויושר. אנו מצפים שהתלמידים המתחרים יהיו אחראים ראשיים  ליצירת הרובוטים שלהם. אם נגלה מקרה הפוך, הרובוט יועבר למחלקה מתאימה יותר. ננסה להיות מאוד הוגנים, וכמו במקרים אחרים, ההחלטה של ועדת שיפוט התחרות היא סופית.

 

26.              פרסים כספיים

 

אילו הפרסים הכספיים שינתנו בכל מחלקה:

 

 

בכדי לקבל אחד מהפרסים הכספיים, על הרובוט להשלים לפחות ריצה מוצלחת אחת. יינתנו גם פרסים נוספים, תרומת נותני החסות לתחרות ותומכים אחרים בעלי עניין. כל הרובוטים הרשומים שישתתפו בתחרות, יקבלו תעודת הישג וחולצת T-shirt רשמית של התחרות.

 

27.       כניסות מרובות וקיטים

 

העיקרון המנחה של תחרות רובונר של מכללת טריניטי והתחרויות האזוריות, הוא שעל רובוט שמשתתף להיות מקורי ובעל תכנון יחיד במינו.

 

כך, מתחרה יחיד, צוות או בית ספר לא יכולים לרשום רובוטים רבים זהים. צוות יכול לרשום יותר מרובוט אחד, אבל הם חייבים להיות שונים משמעותית אחד מהשני לפחות בהיבטים מסוימים  של אלקטרוניקה, תוכנה ומכניקה. האתגר של תחרות זו עבור כל מתחרה או קבוצה, הוא להתחרות עם רובוט ייחודי שתוכנן על ידם. לדוגמא, לא יתקבל רובוט שלמעשה נרכש כקיט מתוכנן מראש להרכבה ואז פשוט הוסיפו לו תוכנה שכתבו  חברי הצוות.

 

מה יתקבל או לא, מובהר בדוגמאות הבאות:

 

דוגמא 1: המתחרים מקבלים רובוט Acme #5 מורכב מראש, הכולל בסיס עם מערכת הנעת מנועים ולוח מיקרופרוססור, הם מוסיפים חיישנים וכותבים תוכנה מסוימת. זה ביסודו מוצר שנעשה מראש ולכן אינו ייחודי והוא לא יתקבל.

 

דוגמא 2: המתחרים מקבלים קיט רובוט Acme #6 לא מורכב, שמכיל את כל (או רוב) החלקים הדרושים. הם מרכיבים את הקיט לפי ההוראות וכותבים את התוכנה שלהם. זהו מוצר עם תכנון מוקדם שאינו ייחודי והוא לא יתקבל.

 

דוגמא 3: המתחרים מקבלים קופסא של חלקים שיכולים לשמש לבניית רובוט. אחדים מחלקים אלו יכולים להיות עשויים מראש (למשל, לוח המחשב), אבל זה אינו רובוט, רק קופסא של חלקים. הקופסא יכולה אפילו להכיל הצעות לבניית רובוט עובד, את חלקן המתחרים יכולים לשלב ביצירתם שלהם. המתחרים אז מתכננים, מרכיבים, ומתכנתים רובוט ייחודי שהם תכננו בעצמם עם חלקים אלו. זה כן יתקבל.

 

כלל זה אין פירושו שלא תוכל להשתמש בחלקי לגו מהמדף לעשיית הרובוט שלך. כלל זה אין פירושו שהמורים לא יכולים לספק איזה שהם חלקים מכניים, מיקרופרוססור או חלקים אלקטרוניים לתלמידים שלהם. אבל הכוונה היא בהחלט שהם לא יקנו קיטים של Acme #5 או #6, ופשוט להיכנס לתחרות. כך, אם יש מישהו שמוכר קיט מכני של גוף רובוט שיהיה טוב לתחרות, תוכל להשתמש בו, אולם דאג להשתמש ברעיונות שלך עצמך עבור המיקרופרוססור, אלקטרוניקה, חיישנים, תוכנה, וכו'.

 

נחזור שוב על כך שמטרת התחרות היא לקדם את המדע של רובוטיקה גם בקרב המתחרים בתחרות וגם בעולם בכלל. פשוט להכניס התקן שתוכנן ונעשה על ידי מישהו אחר לא תורם לכך.

 

התחרות מבוססת במידה רבה על מערכת כבוד ואימון, ואנו מצפים שהמתחרים הם אחראים ראשיים ליצירת הרובוט שלהם. אם נמצא מקרה הפוך, הם יטופלו כראוי. אנו ננסה להיות הוגנים מאוד, וכמו כל דבר אחר, ההחלטה של ועדת השיפוט בתחרות הינה סופית.

 

28.       הסמכה מוקדמת

 

בעקבות הפופולריות העצומה של תחרות זו, אנו מוצפים, פשוטו כמשמעו, ברובוטים שנרשמו. זה טוב ואנו רוצים לעודד אנשים להירשם. מכל מקום, כניסה של מספר עצום של רובוטים, נוטה להאט את קצב התחרות, במיוחד שחלק מהרובוטים לא מבצעים דבר. לכן, בכדי לשפר את זמן התחרות האמיתית כהזדמנות להדגים את הטוב ביותר ברובוטיקה, כמו גם להפוך לאירוע מעניין ומלהיב, כל הרובוטים הרשומים יהיו חייבים לקבל הסמכה לפני התחרות ביום ראשון, להראות שהם אכן יכולים למצוא ולכבות נר.

 

בכדי לקבל הסמכה לתחרות, רובוט חייב להיות מסוגל למצוא ולכבות נר בתוך מגבלת זמן של חמש דקות. כחלק ממבחן הסמכה זה, בוני הרובוט עצמם יכולים להציב את הנר בכל חדר ובכל מיקום בחדר לפי בחירתם. אם הרובוט מוצא את הנר, אז הוא עבר את מבחן ההסמכה המוקדמת ויכול להתחרות בתחרות ביום ראשון.

 

הזמן שלוקח לרובוט למצוא ולכבות את להבת הנר במהלך מבחן ההסמכה לא יילקח בחשבון בכל דרך שהיא הקשורה לניקוד בתחרות האמיתית. הרובוט יכול לעשות מספר ניסיונות הסמכה ככל שהצוות ירצה, כפוף למגבלות, שהזמן והלו"ז במהלך ניסיונות האימון בשבת וביום ראשון יאפשרו. הרובוט צריך רק למצוא את הנר ולכבות אותו פעם אחת בכדי להיות מוסמך לתחרות.

 

29.       כניסות חוזרות

 

היות ואחת ממטרות התחרות היא לעודד המצאות, חידושים ויצירתיות, יהיה זה בניגוד לרוח התחרות שרובוט שזכה במקומות הראשון, שני או שלישי בכל מחלקה, יתחרה שוב בשנה העוקבת מבלי שיעבור שיפורים והתאמות כלשהם. זכור שהמטרה האמיתית של תחרות זו היא לא לנצח, אלא לקדם את המדע והטכנולוגיה. היות ולא נהיה מסוגלים להוכיח שבדיוק אותו רובוט מתחרה שוב, מעשה כזה אינו בלתי חוקי. יחד עם זאת, זה יהיה מדכדך. אם היית מסוגל לבנות רובוט שהצליח יפה בשנה מסויימת, תוכיח כמה אתה טוב על ידי בניית עוד רובוט שונה שיכול לעשות זאת שוב.

 

30.              בטיחות

 

שופטי התחרות יכולים לעצור כל רובוט בכל זמן אם הם חשים שהוא מבצע או עומד לבצע,  פעולה כלשהי המסוכנת או הכרוכה בסכנה לאנשים או לציוד. לשום רובוט אסור להשתמש בתהליך דליק או בחומר דליק כלשהו.

 

31.              פירוש החוקים

 

בכל הנוגע לפירוש חוקים אילו לפני ובמהלך התחרות ובכל הנושאים שלא כוסו בעזרת חוקים אילו, החלטות ועדת שיפוט התחרות תהיינה סופיות.

 

 

 

 

 

32.              מי יכול להירשם

 

אין מגבלות לגבי מי יכול לרשום רובוט. למרות שרוב רישומי הרובוטים יישלחו על ידי יחידים, אין הגבלה לגבי מספר האנשים, שכקבוצה, יכולים לרשום רובוט. רק פרס אחד יינתן לכל רובוט רשום שזכה. הקבוצה יכולה לחלקו בין חבריה כפי שתחפוץ.

 

33.              רישום רובוט

 

דמי הרשמה בלתי חוזרים נדרשים עבור כל הרשמת רובוט לתחרות. כל אחד או קבוצה יכולים לרשום יותר מאשר רובוט אחד, אולם דמי הרשמה חייבים ללוות כל הרשמה. אותו רובוט פיסי, לא יכול להירשם פעמיים גם אם שולמו פעמיים דמי הרשמה. אם תרצה לרשום שני רובוטים, אז אתה חייב לבנות שני רובוטים. (כאן מופיעים פרטים לגבי השיקים לפקודת מכללת טריניטי שאינם רלוונטים לארץ).

 

34.              זמני הרישום והמועד האחרון לכך

 

התחרות אינה מרוויחה מדמי ההרשמה (או ממשהו אחר לעניין זה). המטרה היחידה לחייב אנשים להירשם מראש היא לעזור לנו לתכנן את האירוע. אנו צריכים לדעת האם לצפות ל- 5, 50 או 500 רובוטים, וככל שנדע מוקדם יותר למה לצפות, כך טוב יותר. לכן הקמנו מערך של לו"ז דמי רישום בכדי לעודד את המתחרים להירשם מוקדם ככל האפשר. גם אם ביום התחרות הרובוט לא עובד למעשה, המתחרים לא הפסידו דבר, היות ובעבור דמי רישום של 20$, הם מקבלים חולצה רשמית של התחרות, תוכנית ועוד דברים רבים נוספים. היתרון למתחרים ברישום מוקדם הוא שהם יכללו ברשימה הרשמית של אנשים שיקבלו עדכונים ומידע חשוב בקשר לתחרות.

 

בגלל הצורך בדמי הרשמה, ההרשמה לא יכולה להתבצע באמצעות הדואר האלקטרוני. היוצא מן הכלל היחיד לכלל זה הוא לגבי המתחרים המגיעים מעבר לים (קנדה אינה מעבר לים) שיתכן ויהיה זה יקר מדי להעביר כסף בדולרים אמריקאים ובנוסף, מערכת הדואר שם יכולה להיות לא כל כך אמינה או מהירה. על המתחרים המצויים במצבים אילו להיות בקשר ישיר עם מתאם התחרות באמצעות דואר אלקטרוני ואנו נפתור זאת.

 

דמי רישום הנושאים חותמת דואר של לפני 15 במרץ יהיו 20$

 

דמי רישום הנושאים חותמת דואר שבין 15 במרץ  לבין 15 אפריל יהיו 30$

 

דמי רישום הנושאים חותמת דואר של אחרי 15 במרץ  ויתקבלו לפני 19 אפריל יהיו 50$

 

אם לא נקבל את הרשמתך לפני 19 באפריל, הרובוט שלך לא נרשם ולא יוכל להשתתף בתחרות.

 

השקעת מאות שעות ודולרים ברובוט שלך. השקיע מעט יותר והירשם מוקדם.

 

35.              מיקום ותאריך

 

התחרות תיערך במכללת טריניטי בעיר הארטפורד, שבמדינת קונטיקט ביום ראשון, 21 לאפריל 2002. יינתן זמן ביום שבת, 20 לאפריל עבור המתחרים לבחינת הרובוטים שלהם בזירות הרשמיות.  מידע יותר מדויק לגבי לו"ז התחרות מתגבש סופית, והמתחרים שנרשמו רשמית יקבלו הודעה על כך.

 

36.              תחרויות אזוריות

 

בכדי לאפשר לאנשים מכל מקום להשתתף באירוע מדעי, חינוכי וכיפי זה, אנו עובדים עם קבוצות מקומיות מסביב לעולם לייסד תחרויות אזוריות שיתרחשו לפני התחרות הראשית בטריניטי. החוקים והתקנות בתחרויות האזוריות יהיו דומים לאילו המשמשים בתחרות הראשית בטריניטי. (יתכן והם לא יהיו בדיוק זהים , לכן בדוק עם מארגן התחרות המקומית בכדי לדעת מה ההבדלים). אין חובה על רובוט שנרשם לתחרות הראשית בטריניטי להתחרות תחילה בתחרות האזורית, אולם אם תרצה להתחרות בשתיהן, תוכל בודאי לעשות זאת. כל רובוט שהגיע למקום ראשון, שני או שלישי  בתחרות האזורית, לא צריך לעבור הסמכה לתחרות הראשית בטריניטי (ראה כלל 28), אבל עליו עדיין להירשם ולשלם את דמי ההרשמה המתאימים. כאשר הקבוצות מגיעות לתחרות הראשית בטריניטי, עליהם גם לוודא שאחראי ההסמכות מודע לכך שהם זכו קודם לכן בתחרות אזורית ולכן לא צריכים לעבור הסמכה מוקדמת. בדוק את דף הבית של התחרות בטריניטי עבור רשימת המשתתפים, לו"ז ומידע על איש קשר לכל התחרויות האזוריות. אם הארגון שלך מעוניין במתן חסות לתחרות אזורית, באזור שלך בשנה הבאה, צור קשר עם מתאם התחרות לפרטים נוספים.

 

37.              מידע מעודכן

 

נרשמים רשמית יקבלו עדכונים לגבי כל שינוי/התאמה בחוקים שיעלו בין המן הנוכחי לתחרות. אנו גם נשלח לנרשמים מידע מדויק יותר לגבי הלו"ז של הפעילויות של סוף השבוע של התחרות. הדרך היחידה להישאר מעודכן היא להרשם – לכן רשום את הרובוט שלך היום.

 

38.              פרס "רוח הממציא"

 

בשנת 1999 רובוט הולך נרשם לתחרות. זה היה התקן יוצא מן הכלל שיכול היה באמת ללכת על שתי רגליים, למצוא ולכבות את הנר. למרות שבשום אופן לא היה לו סיכוי לנצח בתחרות, היות והוא היה מאד איטי, ממציאו רשם אותו בכל מקרה היות וזה היה רעיון טוב. אנו התרשמנו כל כך מגישה זו שנוצר פרס מיוחד לרובוט המיוחד ביותר שלא זכה בתחרות, אבל הראה את ההמצאה והיצירתיות הגדולים ביותר, ו"רוח של ממציא" אמיתית. רובוט לא חייב להתאים לכל הכללים בכדי להיבחר לפרס זה. (הערה שלי- בשנת 2001 זכה רובוט הרחפת של תיכון בליך בפרס זה- א.ק.).

 

39.              לו"ז הבנייה

 

מצפים מהמתחרים לבנות את הרובוטים שלהם בבית ואז רק להביא אותם לתחרות לריצות. זו אינה תחרות בנייה שבה ההתקנים נבנים בזמן האירוע. טריניטי תנסה לעזור באספקת זמן ומקום לשינויים, התאמות ושיפורים של הרגע האחרון, אולם הרובוטים אמורים להיות גמורים (או לפחות קרוב לכך), בזמן שהם מגיעים לכאן. על המתחרים גם לנסות להביא את כל החומרים והציוד שיתכן ויזדקקו להם. טריניטי אינה אחראית לאספקת מחשבים, משקפי תנודות, מלחמים, רכיבים, וכו'.

 

40.              קשר אישי

 

עקב ההוצאות המעורבות בכך, לא יהיה אפשר לקרוא לאנשים לטלפון. הדרך הטובה ביותר להתקשר למתאם התחרות, ג'ק מנדלסון, היא באמצעות דואר אלקטרוני או פקס.

אל תשאיר הודעות בטלפון לג'ק שיחזור אליך. הוא לא יוכל לעשות זאת.

 

e-mail: JMENDEL141@AOL.COM

 

FAX: (860) 232-0435

 

Home Page: http://www.trincoll.edu/events/robot