ארכיון
 שבוע חדש, טור חדש, ברוכים הבאים שוב לשחר העולה

 

הטור השבועי של שחר מנדלוביץ

 

 

 

שבוע חדש, טור חדש, ברוכים הבאים שוב לשחר העולה. השבוע חשבתי על הצעות רבות, כגון שיטות תכנות, יישום PID ושיטות בקרה וממירי A/D אך החלטי לכתוב על נושא שהשנה הוזנח, שנה לאחר שלמעשה הוכנס לתחרות וכפי שאני מאמין יחזור שנה הבאה – ובגדולArbitrary.

 

יישום אפשרות זו עבור רובוטים בתחרות הרובונר הוא מגוון בהרבה וקשה יותר ליישום. מדוע?  ניתן לחשוב כאשר צופים בהשיגי הרובוטים בשנה זו, שסיום המבוך עם 12 מסלולים שונים הוא בלתי אפשרי, אך התוצאות מראות אחרת. בשנה שעברה, כל הקבוצות הצליחו להשיג מטרה זו. בשנה הבאה, ה-Arbitrary יהווה בונוס מרכזי עבור מי שירצה לזכות. כך גם יהיה ניתן לראות מסלולים מגוונים של הרובוטים בתחרות ובכלל תחרות מגוונת. בגלל הגדלת הבונוס שאני צופה ל-Arbitrary, החלטתי להזכיר לכם אותו, על מנת שתקחו אותו לתשומת לבכם.

 

מהי משמעות ה-Arbitrary? נקודת ההתחלה של הרובוט אינה ידועה, באחד מ-4 חדרים במיקום ובזווית לא ידועים (ראה חוקי התחרות). השיטה הנפוצה לפתרון זה הוא פתרון קל יחסית אך אינו יעיל במיוחד. שיטה זו היא עקיבה לאחר קירות שברוב המקרים אף עוזרת בעקיפת רהיטים. בעזרת שיטה זו גם ניתן לזהות את החדר בו הרובוט נמצא. בעייתיות מסוימת -  לעיתים יתחיל הרובוט ויסע ישירות לכניסה ולעיתים יתחיל עם הכניסה מאחוריו ויעשה סיבוב בכל החדר .... לא יעיל. אבל קל.

בעייתיות נוספת היא שיטת זיהוי החדר והיציאה ממנו, לה קיימים פתרונות מגוונים.

 

אחת השיטות לפתרון בעיית היציאה מהחדר וזיהויו היא שיטת הראדאר, שקשה ליישמה (ואני רוצה להזכיר שניתן לעשות את זה עם חיישן מסתובב. הרעיון בה – הרובוט יתנהג ממש כבן אדם, יראה את היציאה וילך ישירות אליה:  קשה, אך מאוד יעיל.

כל זאת ניתן לעשות עם חישן אחד (!) אפשרי בהחלט עם IR אך עדיף עם אולטרה סוני מפני שגם למרחקים ארוכים הוא לינארי ומספק קריאות טובות עם רזולוציה גבוהה מאד. ניתן על ידי כך לזהות את הפתח, רהיטים, אורך קירות לפי נקודות מקסימום ומינימום. על שיטה זו נוכל לומר שהיא בעלת יעילות גבוהה מאד.

 

להתראות בשבוע הבא, שחר.

 

 

 




מחפש מדריכים לבקרים ממשפחת HC12?

,בעלי אתר זה לא ישאו באחריות כלשהי לכל נזק, כספי או אחר
שייגרם במישרין או בעקיפין משימוש במידע המצוי באתר זה

כל הזכויות שמורות לאסף פוניס, גיא יונה ואלי קולברג ©
אין להעתיק תכנים מאתר זה ללא רשות בכתב ממנהלי האתר

אתר זה נצפה באופן מיטבי ברזולוציית 1024X768