הטור השבועי של שחר מנדלוביץ

השבוע, קצת על חיישני התמצאות במרחב. אך אילו חיישנים? אנו יודעים כי בבניית רובוט אוטונומי אנו למעשה מחקים התנהגות אדם בשלב כלשהו: הדוגמא הטובה ביותר היא הראייה , מה שמוכר לנו כדבר הטבעי ביותר. ראיה - מחיישני מרחק שונים המעניקים מעט מידע יחסית, אך קלים  לניתוח, דרך מצלמות CMOS ו- CCD (למי שלא יודע , ה- CCDיותר מתוחכמות, מורכבות ומדויקות , אך בגלל שהן קיימות יותר זמן והספיקו להתפתח יותר מבחינה טכנולוגית) ועד שילוב מצלמות ולייזרים (מה שדורש יכולת עיבוד חזקה אך מעניקה יכולת ראייה מדהימה באמת!).

אולם, מה שיש לבני האדם וכמעט נעלם – יכולת לזהות את השדה המגנטי של כדה"א (בגלל שרידי מתכות בקצה העליון של האף) אפשר להעצים באלקטרוניקה. בעזרת 2 או יותר סלילים ניתן לזהות את השדה המגנטי של כדה"א ולתת כיוון XY ואפילו Z. חיישנים אלו מסוגלים להגיע לרמות דיוק גבוהות למדי וניתן להשתמש בהם לכמה מטרות אך העיקרית היא התמצאות במרחב. בעזרת חיישן כזה ניתן לנווט כמו דג באוקיינוס – באופן מושלם!

קיימים מספר חיישנים בשוק , חלקם מותאמים ל- oopic ,BasicX ועוד מיני בקרים מתוכנתים שניבנו במיוחד לרובוטים (למרות שאין להם כוח עיבוד ממשי ולדעתי הם טובים עבור רובוטים פשוטים מאוד. בנוסף, הם תומכים רק בקווי קלט מועטים, ורובוט מורכב זקוק להרבה יותר מידע מהסביבה ממה שהם מסוגלים לספק) , זהו חיישן קטן וירוק מ-acroname, אליו אפשר להגיע מדף הקישורים שלנו. חיישן נוסף הוא כזה המותאם למוטורולה ולמערכות SPI אחרות (serial peripheral interface) . זאת מערכת המתחברת למערכת אחרת, בשיטת master-slave, כלומר, אין 2 שעונים נפרדים לכל מערכת, אלא קובעים את מערכת ה- master והיא בעלת שעון כזה, שהוא גם השעון בעבור מערכת ה- slave, מה שגורם לקצב העברת המידע להיות מאד מדויק ומהיר יחסית. מצפן זה- vector2x  ו- vector2xg, בעל יכולות הפרדה גבוהות, ובאתר שלהם ניתן לראות את החיישן ועוד מיני חיישנים (והמחירים בהתאם).

מצפנים נוספים ניתן למצוא באינטרנט, כגון חיישן 8 כיוונים, בעל 4 יציאות, מצפן הנכנס למערכת A/D (analog to digital converter, המקבל מתח ברמה שבין 0-5 וולט (TTL) וממיר זאת למספר בעל 8 ביט).

כמובן אחד השימושים של חיישן זה הוא ניווט "עיוור" במרחב, ללא תלות במרחק כמובן. אחת הבעיות שלו היא רגישותו למצבורי מתכת ("מצבור" מתכת עבור חיישן כזה הוא גם גוש מתכת של 0.5 קילו).

להתראות שבוע הבא!

                                 שחר